[实用新型]一种机器人取装一体抓手以及具有该抓手的机器人

权利要求书

1.一种机器人取装一体抓手，其特征在于，包括：

立式设置的支撑座，所述支撑座与外部机器人连接；

吸取机构，可滑动地设置在所述支撑座的一侧，所述吸取机构受驱沿所述支撑座的设置方向向上或向下滑动对外部器件进行水平吸取以对其进行上料；

安装机构，设置在所述支撑座的另一侧，该安装机构与所述吸取机构相对设置，所述安装机构的侧壁上设置的多个吸气孔，用于对所述吸取机构上料后的所述器件竖直进行吸取并在所述机器人的带动下将其安装到外部壳体中。

2.根据权利要求1所述的机器人取装一体抓手，其特征在于，所述安装机构包括：

安装吸取件，所述安装吸取件大致呈T形结构，该安装吸取件的上端与所述支撑座连接，下端侧壁上开设有多个所述吸气孔；

抽气发生器，通过管道与所述安装吸取件连通，用于将空气进行抽取以使所述安装吸取件可吸紧所述器件。

3.根据权利要求2所述的机器人取装一体抓手，其特征在于，所述安装吸取件下端的侧壁上突设形成一限位部，所述限位部位于所述吸气孔的上方，用于限定吸取到所述安装吸取件上的所述器件的移动方向，避免所述器件在外力作用下相对所述安装吸取件滑动。

4.根据权利要求2或3所述的机器人取装一体抓手，其特征在于，还包括：缓冲件，所述支撑座上与所述安装机构对应的位置上突设形成一抵接块，该缓冲件的一端与所述抵接块抵接，另一端与所述安装吸取件抵接，所述缓冲件在自身弹力作用下伸缩带动所述安装吸取件上下移动从而缓冲所述安装吸取件，避免所述安装吸取件将所述器件安装到壳体上时对所述器件的冲击力过大而损坏所述器件。

5.根据权利要求4所述的机器人取装一体抓手，其特征在于，还包括：导向机构，设置在所述支撑座上与所述安装机构对应的位置上，所述导向机构与所述安装吸取件滑动连接，用于导向所述安装吸取件上下移动时的方向。

6.根据权利要求5所述的机器人取装一体抓手，其特征在于，所述导向机构包括：

导轨，设置在所述支撑座上并沿所述安装吸取件的移动方向设置；

滑块，一侧与所述导轨滑动连接并且另一侧与所述安装吸取件连接，所述滑块在外力作用下带动所述安装吸取件沿所述导轨移动从而导向所述安装吸取件的移动方向。

7.根据权利要求6所述的机器人取装一体抓手，其特征在于，所述滑块上与所述抵接块对应的位置上开设有导向柱，所述抵接块上与该导向柱对应的位置上开设有与该导向柱结构相匹配的通孔，所述导向柱穿过所述缓冲件并穿设于所述通孔中，所述导向柱在所述滑块的带动下可在所述通孔中向上或向下移动以限定所述滑块的移动方向。

8.根据权利要求7所述的机器人取装一体抓手，其特征在于，还包括：感应装置，设置在所述支撑座上并位于所述导向柱的上方，该感应装置用于感应所述导向柱的上升高度并在所述导向柱的上升高度未达到预定位置时向外部报警装置发送报警信号以保证所述器件安装到位。

9.根据权利要求7所述的机器人取装一体抓手，其特征在于，所述吸取机构包括：

驱动装置，设置在所述支撑座上，所述驱动装置具有一可沿所述支撑座的设置方向上下移动驱动轴；

吸盘组件，设置在所述驱动轴上，用于在所述驱动装置的带动下上下移动对所述器件进行吸取。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人上具有上述权利要求1-9任意一项所述的抓手。