[实用新型]一种交叉臂式小型检测机器人

说明书

本实用新型公开一种交叉臂式小型检测机器人，该机器人包括底盘、臂杆、主动轮、从动轮、驱动电机、弹簧、摄像模块、控制与处理模块和电源模块；其中，臂杆数量为两个，两个臂杆分别设置在底盘两侧，每个臂杆通过两根弹簧与底盘连接，且两根弹簧的位置关于臂杆的中心呈中心对称；主动轮和驱动电机设置在臂杆的一端，从动轮设置在同一个臂杆的另一端；摄像模块、控制与处理模块和电源模块均设置在底盘的顶面；摄像模块分别与控制与处理模块和电源模块连接；控制与处理模块能接收通讯控制指令，还与驱动电机连接；电源模块还与驱动电机连接。本实用新型能实现机器人在表面不平、间距变化的干式空心电抗器包封层间稳固行走，检测效果良好。

技术领域

本实用新型涉及机器人智能检测技术领域，尤其涉及一种交叉臂式小型检测机器人。

背景技术

目前大型干式空心电抗器在制造完成和日常检修时需要观察其包封内壁是否完好，若包封内壁存在细微裂缝或者其他不正常特征，则容易导致电抗器绝缘性能下降，引发电抗器发生故障。

但干式空心电抗器的包封内壁检测存在一定困难，电抗器包封之间的间距很小，通常为20mm至30mm之间，大型电抗器高度可达数米，人工观察难度大，目前的传统检测方法有内窥镜法和利用通用机器人检测，但内窥镜法难以准确控制镜头方位，随机性较大；通用机器人无法调整自身高度，不太适应干式空心电抗器包封内壁不规则且平滑的变化，检测效果不好。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的是提供一种交叉臂式小型检测机器人，能通过弹簧自动调整自身高度，实现机器人在表面不平、间距变化的干式空心电抗器包封层间稳固行走，且移动自由、转向灵活、方便拍摄，检测效果良好。

为实现上述目的，本实用新型一实施例提供了一种交叉臂式小型检测机器人，包括底盘、臂杆、主动轮、从动轮、驱动电机、弹簧、摄像模块、控制与处理模块和电源模块；其中，所述臂杆数量为两个，两个所述臂杆分别设置在所述底盘两侧，每个所述臂杆通过两根所述弹簧与所述底盘连接，且两根所述弹簧的位置关于所述臂杆的中心呈中心对称；所述主动轮和所述驱动电机设置在所述臂杆的一端，所述从动轮设置在同一个所述臂杆的另一端；所述摄像模块、所述控制与处理模块和所述电源模块均设置在所述底盘的顶面；所述摄像模块分别与所述控制与处理模块和所述电源模块连接；所述控制与处理模块能接收通讯控制指令，还与所述驱动电机连接；所述电源模块还与所述驱动电机连接。

优选地，所述底盘通过一个延伸支架与所述弹簧连接；其中，所述延伸支架的中部留空，供所述臂杆倾斜穿过，所述延伸支架的一侧通过一根所述弹簧在正面与所述臂杆的一端连接，所述延伸支架的另一侧通过另一根所述弹簧在反面与所述臂杆的另一端连接。

优选地，所述摄像模块的位置靠近所述从动轮一侧，且位于所述底盘的中心线上。

优选地，所述机器人还包括一个中心轴，所述中心轴设置在所述底盘的中心线上，与所述底盘固定连接，且所述中心轴的一端与其中一个所述臂杆的中部垂直连接，另一端与另一个所述臂杆的中部垂直连接，两个所述臂杆能绕所述中心轴旋转。

优选地，所述摄像模块包括内窥镜头和照明灯。

优选地，所述控制与处理模块包括嵌入式微处理器和图像传输单元。

与现有技术相比，本实用新型实施例所提供的一种交叉臂式小型检测机器人，能通过弹簧自动调整自身高度，实现机器人在表面不平、间距变化的干式空心电抗器包封层间稳固行走，且移动自由、转向灵活、方便拍摄，检测效果良好。

附图说明

图1是本实用新型一实施例提供的一种交叉臂式小型检测机器人的侧视图；

图2是本实用新型一实施例提供的一种交叉臂式小型检测机器人的俯视图；

图3是本实用新型一实施例提供的一种交叉臂式小型检测机器人工作时在干式空心电抗器中的位置示意图；