[实用新型]一种髋关节结构及外骨骼机器人

说明书

本实用新型涉及外骨骼机器人技术领域，具体涉及一种髋关节结构及外骨骼机器人，包括：髋关节本体、第一连接杆和第二连接杆，所述第一连接杆的一端与髋关节本体相连接，所述第一连接杆的另一端与第二连接杆的竖直段沿着第一方向转动连接，所述第二连接杆的弯折段与固定件沿着第二方向转动连接，所述第一方向与第二方向相垂直；本实用新型在现有髋关节本体可以实现屈伸自由度的基础上增加了：第一连接杆可以带动髋关节本体以第二连接杆为中心，沿着第一方向进行转动；根据力的传递作用，第二连接杆带动第一连接杆以及髋关节本体以固定件为中心，沿着第二方向进行转动，从而髋关节实现上述三个自由度的转动，扩大了外骨骼机器人的使用范围。

技术领域

本实用新型涉及外骨骼机器人技术领域，具体涉及一种髋关节结构及外骨骼机器人。

背景技术

外骨骼机器人是一种新型的可穿戴式智能设备，它将机械系统的“体力”和人类的“智力”集成到一个系统中，使用时，穿戴者将双脚踩在足部结构上，并依次将机器人各个部件绑在使用者腿部，如此，机器人的机械系统将成为人身体的一部分，穿戴者就能够完成仅凭人体自身条件无法完成的任务，提高人体的运动能力和负重能力。

但是现有技术中外骨骼机器人的髋关节结构仅仅可以实现屈伸这一个自由度，从而缩小了外骨骼机器人的使用范围。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种髋关节结构及外骨骼机器人，以解决现有技术中髋关节结构仅仅可以实现屈伸这一个自由度的问题。

(一)技术方案

为实现上述目的，本实用新型第一方面提出了一种髋关节结构，包括：髋关节本体、第一连接杆和第二连接杆，所述第二连接杆设置为L形，所述第一连接杆的一端与髋关节本体相连接，所述第一连接杆的另一端与第二连接杆的竖直段沿着第一方向转动连接，所述第二连接杆的弯折段与固定件沿着第二方向转动连接，所述第一方向与第二方向相垂直。

可选的，所述第一连接杆与第二连接杆的竖直段之间通过第一旋转轴转动连接，并沿着第一方向进行转动。

可选的，所述第一连接杆与第二连接杆的竖直段之间还设有用于限制第一旋转轴转动的限位件。

可选的，所述限位件包括：用于连接第一连接杆与竖直段的连接部，以及遗留在外侧的第一限位组件，所述第二连接杆的竖直段上设有与所述第一限位组件相配合的第二限位组件。

可选的，所述第一限位组件设置为具有缺口的环状结构，所述第二限位组件设置为与所述缺口相配合的凸起。

可选的，所述连接部包括：

套筒，所述套筒的一端与具有缺口的环状结构相连接，另一端沿着周向开设有通孔；

限位球，活动连接于所述通孔内，所述限位球的直径大于所述通孔的直径；

压紧杆，螺纹连接于所述套筒内，所述压紧杆与限位球为抵触连接，且所述压紧杆靠近所述限位球的一端设置为锥形结构。

可选的，所述压紧杆靠近环状结构的一端设有手柄。

可选的，所述第二连接杆的弯折段与固定件之间通过第二旋转轴转动连接，并沿着第二方向进行转动。

可选的，所述第二连接杆的弯折段与固定件之间还设有阻尼结构。

可选的，所述阻尼结构包括调节螺栓和碟簧，所述碟簧设置于所述第二连接杆的弯折段与固定件之间，所述第二连接杆的弯折段通过调节螺栓活动连接于所述第二旋转轴上。

可选的，所述髋关节本体与所述第一连接杆之间还设有调节杆，所述第一连接杆的一端与所述髋关节本体固定连接，另一端插接于第一连接杆内并通过限位件固定连接。

可选的，所述调节杆上设有用于所述限位件穿过的调节孔，所述调节孔设置为至少两个。