[实用新型]一种髋关节结构及外骨骼机器人

权利要求书

1.一种髋关节结构，其特征在于，包括：髋关节本体(1)、第一连接杆(2)和第二连接杆(3)，所述第二连接杆(3)设置为L形，所述第一连接杆(2)的一端与髋关节本体(1)相连接，所述第一连接杆(2)的另一端与第二连接杆(3)的竖直段(4)沿着第一方向转动连接，所述第二连接杆(3)的弯折段(5)与固定件(22)沿着第二方向转动连接，所述第一方向与第二方向相垂直。

2.根据权利要求1所述的髋关节结构，其特征在于，所述第一连接杆(2)与第二连接杆(3)的竖直段(4)之间通过第一旋转轴(6)转动连接，并沿着第一方向进行转动。

3.根据权利要求2所述的髋关节结构，其特征在于，所述第一连接杆(2)与第二连接杆(3)的竖直段(4)之间还设有用于限制第一旋转轴(6)转动的限位件(7)。

4.根据权利要求3所述的髋关节结构，其特征在于，所述限位件(7)包括：用于连接第一连接杆(2)与竖直段(4)的连接部(8)，以及遗留在外侧的第一限位组件(9)，所述第二连接杆(3)的竖直段(4)上设有与所述第一限位组件(9)相配合的第二限位组件(10)。

5.根据权利要求4所述的髋关节结构，其特征在于，所述第一限位组件(9)设置为具有缺口的环状结构，所述第二限位组件(10)设置为与所述缺口相配合的凸起。

6.根据权利要求5所述的髋关节结构，其特征在于，所述连接部(8)包括：

套筒(11)，所述套筒(11)的一端与具有缺口的环状结构相连接，另一端沿着周向开设有通孔(26)；

限位球(12)，活动连接于所述通孔(26)内，所述限位球(12)的直径大于所述通孔(26)的直径；

压紧杆(13)，螺纹连接于所述套筒(11)内，所述压紧杆(13)与限位球(12)为抵触连接，且所述压紧杆(13)靠近所述限位球(12)的一端设置为锥形结构。

7.根据权利要求6所述的髋关节结构，其特征在于，所述压紧杆(13)靠近环状结构的一端设有手柄(14)。

8.根据权利要求1所述的髋关节结构，其特征在于，所述第二连接杆(3)的弯折段(5)与固定件(22)之间通过第二旋转轴(21)转动连接，并沿着第二方向进行转动。

9.根据权利要求8所述的髋关节结构，其特征在于，所述第二连接杆(3)的弯折段(5)与固定件(22)之间还设有阻尼结构(23)。

10.根据权利要求9所述的髋关节结构，其特征在于，所述阻尼结构(23)包括调节螺栓(24)和碟簧(25)，所述碟簧(25)设置于所述第二连接杆(3)的弯折段(5)与固定件(22)之间，所述第二连接杆(3)的弯折段(5)通过调节螺栓(24)活动连接于所述第二旋转轴(21)上。

11.根据权利要求1所述的髋关节结构，其特征在于，所述髋关节本体(1)与所述第一连接杆(2)之间还设有调节杆(15)，所述第一连接杆(2)的一端与所述髋关节本体(1)固定连接，另一端插接于第一连接杆(2)内并通过限位件(7)固定连接。

12.根据权利要求11所述的髋关节结构，其特征在于，所述调节杆(15)上设有用于所述限位件(7)穿过的调节孔(16)，所述调节孔(16)设置为至少两个。

13.一种外骨骼机器人，其特征在于，包括：依次连接的可调节足部结构(17)、踝关节(18)、膝关节(19)以及如权利要求1-12任一项所述的髋关节结构。

14.根据权利要求13所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述踝关节(18)还设有阻尼结构(23)。