[实用新型]一种用于拉手数控加工的上下料机器人

说明书

本实用新型公开了一种用于拉手数控加工的上下料机器人，包括机器人主体、夹持机构、安装板和调节换型机构；安装板与机器人主体的机械臂的末端连接，并在安装板的下表面设置多个调节换型机构；每个调节换型机构安装有夹持机构，调节换型机构带动夹持机构作直线运动，夹持机构用于抓取物件。所述用于拉手数控加工的上下料机器人的调节换型机构带动所述夹持机构作直线运动，以调节所述夹持机构的位置，使所述夹持机构对准拉手待加工件的中部，从而使所述夹持机构可夹持不同长度的拉手代加工件，无需根据拉手待加工件的长度来更换所述夹持机构，通用性强。

技术领域

本实用新型涉及智能装备技术领域，特别是一种用于拉手数控加工的上下料机器人。

背景技术

随着工业生产规模的不断扩大，人力成本不断上升，工业自动化的要求越来越高。机器人作为一种先进的科学技术，将得到广泛的应用。机器人的设计是一种复杂的设计，涉及到各学科的技术知识。其中，上下料机器人的设计是非常重要的一个方面。

现有的用于拉手加工的上下料机器人中，有用气缸带动夹具来抓取产品的，但是这种夹具的运动范围比较小，常常只能满足单一的产品的生产，在生产另一个型号时，就要换另一个机器人夹具，增加了成本。

实用新型内容

针对上述缺陷，本实用新型的目的在于提出一种用于拉手数控加工的上下料机器人，能适应多种不同型号产品的生产。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：一种用于拉手数控加工的上下料机器人，包括机器人主体、夹持机构、安装板和调节换型机构；所述安装板与所述机器人主体的机械臂的末端连接，并在所述安装板的下表面设置多个所述调节换型机构；每个所述调节换型机构安装有所述夹持机构，所述调节换型机构带动所述夹持机构作直线运动，所述夹持机构用于抓取物件；所述调节换型机构包括梯形丝杠、丝杠螺母和调节换型驱动器；所述梯形丝杠固定于所述安装板下表面并跟随所述调节换型驱动器旋转而转动，所述梯形丝杠与所述丝杠螺母螺纹连接，所述夹持机构通过连接板与所述丝杠螺母连接；旋转所述调节换型驱动器带动所述梯形丝杠相对于所述丝杠螺母旋转时，所述丝杠螺母通过所述连接板带动所述夹持机构作直线运动。

优选的，所述调节换型结构还包括导向轴和导向套环，所述连接板在所述丝杠螺母两侧对称设有导向套环；每个所述导向套环活动套于一个所述导向轴，所述导向轴固定于所述安装板下表面，并且所述导向轴平行于所述梯形丝杠，所述丝杠螺母通过所述连接板推动所述导向套环沿所述导向轴作直线运动。

优选的，所述夹持机构包括气缸、导轨安装板和卡爪，所述气缸具有两个输出轴，两个所述导轨安装板分别设于所述气缸的两个输出轴，每个所述导轨安装板设有一个卡爪；当所述夹持机构需要抓取物件时，所述气缸的两个输出轴靠拢，所述气缸的输出轴推动所述导轨安装板运动，两个所述卡爪夹合并抓取物件。

优选的，所述卡爪的夹持面设有软胶。

优选的，所述夹持机构还包括圆柱轴和直线轴承，所述圆柱轴固定于所述导轨安装板，且所述圆柱轴平行于所述梯形丝杠，所述直线轴承活动套于所述圆柱轴并沿所述圆柱轴作直线运动，所述卡爪安装于所述直线轴承。

优选的，所述圆柱轴的两端设有挡片，所述挡片遮挡所述圆柱轴的两端。

优选的，所述夹持机构还包括传感器，所述传感器与所述气缸的驱动端电连接。

优选的，所述夹持机构还包括触发片、拉伸机构和安装片，所述触发片安装于所述卡爪的一侧，并且所述触发片向所述导轨安装板延伸，所述触发片设有阻挡部，所述安装片安装于所述导轨安装板的一端，所述传感器安装于所述安装片上且与所述触发片上的阻挡片相对，所述安装片通过所述拉伸机构与所述卡爪连接。

优选的，所述用于拉手数控加工的上下料机器人设置四个所述调节换型机构，四个所述调节换型机构安装在所述安装板的四周，每个所述调节换型机构设置一个所述夹持机构。