[实用新型]一种用于拉手数控加工的上下料机器人

权利要求书

1.一种用于拉手数控加工的上下料机器人，其特征在于：包括机器人主体、夹持机构、安装板和调节换型机构；所述安装板与所述机器人主体的机械臂的末端连接，并在所述安装板的下表面设置多个所述调节换型机构；每个所述调节换型机构安装有所述夹持机构，所述调节换型机构带动所述夹持机构作直线运动，所述夹持机构用于抓取物件；

所述调节换型机构包括梯形丝杠、丝杠螺母和调节换型驱动器；

所述梯形丝杠固定于所述安装板下表面并跟随所述调节换型驱动器旋转而转动，所述梯形丝杠与所述丝杠螺母螺纹连接，所述夹持机构通过连接板与所述丝杠螺母连接；

旋转所述调节换型驱动器带动所述梯形丝杠相对于所述丝杠螺母旋转时，所述丝杠螺母通过所述连接板带动所述夹持机构作直线运动。

2.根据权利要求1所述的一种用于拉手数控加工的上下料机器人，其特征在于：所述调节换型结构还包括导向轴和导向套环，所述连接板在所述丝杠螺母两侧对称设有导向套环；每个所述导向套环活动套于一个所述导向轴，所述导向轴固定于所述安装板下表面，并且所述导向轴平行于所述梯形丝杠，所述丝杠螺母通过所述连接板推动所述导向套环沿所述导向轴作直线运动。

3.根据权利要求2所述的一种用于拉手数控加工的上下料机器人，其特征在于：所述夹持机构包括气缸、导轨安装板和卡爪，所述气缸具有两个输出轴，两个所述导轨安装板分别设于所述气缸的两个输出轴，每个所述导轨安装板设有一个卡爪；当所述夹持机构需要抓取物件时，所述气缸的两个输出轴靠拢，所述气缸的输出轴推动所述导轨安装板运动，两个所述卡爪夹合并抓取物件。

4.根据权利要求3所述的一种用于拉手数控加工的上下料机器人，其特征在于：所述卡爪的夹持面设有软胶。

5.根据权利要求4所述的一种用于拉手数控加工的上下料机器人，其特征在于：所述夹持机构还包括圆柱轴和直线轴承，所述圆柱轴固定于所述导轨安装板，且所述圆柱轴平行于所述梯形丝杠，所述直线轴承活动套于所述圆柱轴并沿所述圆柱轴作直线运动，所述卡爪安装于所述直线轴承。

6.根据权利要求5所述的一种用于拉手数控加工的上下料机器人，其特征在于：所述圆柱轴的两端设有挡片，所述挡片遮挡所述圆柱轴的两端。

7.根据权利要求6所述的一种用于拉手数控加工的上下料机器人，其特征在于：所述夹持机构还包括传感器，所述传感器与所述气缸的驱动端电连接。

8.根据权利要求7所述的一种用于拉手数控加工的上下料机器人，其特征在于：所述夹持机构还包括触发片、拉伸机构和安装片，所述触发片安装于所述卡爪的一侧，并且所述触发片向所述导轨安装板延伸，所述触发片设有阻挡片，所述安装片安装于所述导轨安装板的一端，所述传感器安装于所述安装片上且与所述触发片上的阻挡片相对，所述安装片通过所述拉伸机构与所述卡爪连接。

9.根据权利要求8所述的一种用于拉手数控加工的上下料机器人，其特征在于：设置四个所述调节换型机构，四个所述调节换型机构安装在所述安装板的四周，每个所述调节换型机构设置一个所述夹持机构。

10.根据权利要求9所述的一种用于拉手数控加工的上下料机器人，其特征在于：所述拉伸机构为拉簧或压缩弹簧；所述调节换型驱动器为电机或摇把。