[实用新型]一种果园采果机械手臂

权利要求书

1.一种果园采果机械手臂，其特征在于：包括座体(1)、旋转座(6)和主支臂(8)，所述座体(1)内底端一侧通过螺栓连接有步进电机(2)，所述步进电机(2)的传动输出端通过键连接有主动齿轮(3)，所述主动齿轮(3)一侧啮合有传动齿轮(4)，所述传动齿轮(4)中部通过键连接有连接轴(5)，所述连接轴(5)上端通过键连接有所述旋转座(6)，所述旋转座(6)外围过盈连接有回转支承(7)，所述旋转座(6)上端中部设置有所述主支臂(8)，所述回转支承(7)外围与所述座体(1)上端过盈连接。

2.根据权利要求1所述的一种果园采果机械手臂，其特征在于：所述主支臂(8)下端与所述旋转座(6)通过螺栓连接，所述旋转座(6)上端内侧转动连接有连接支臂(9)，所述主支臂(8)一侧壁上焊接有连接座一(10)，所述连接座一(10)之间设置有电液推杆一(11)，所述电液推杆一(11)的传动输出端两侧设置有连接座二(12)，所述连接座二(12)与所述连接支臂(9)下端一侧焊接。

3.根据权利要求2所述的一种果园采果机械手臂，其特征在于：所述电液推杆一(11)下端与所述连接座一(10)转动连接，所述电液推杆一(11)的传动输出端与所述连接座二(12)转动连接，所述连接支臂(9)远离所述主支臂(8)一端设置有末端支臂(13)。

4.根据权利要求3所述的一种果园采果机械手臂，其特征在于：所述连接支臂(9)远离所述主支臂(8)一端内侧与所述末端支臂(13)转动连接，所述连接支臂(9)远离所述主支臂(8)一端上部焊接有连接座三(14)，所述连接座三(14)之间转动连接有电液推杆二(15)，所述电液推杆二(15)的传动输出端两侧设置有连接座四(16)，所述连接座四(16)焊接于所述末端支臂(13)上端一侧。

5.根据权利要求4所述的一种果园采果机械手臂，其特征在于：所述电液推杆二(15)的传动输出端与所述连接座四(16)转动连接，所述末端支臂(13)远离所述连接支臂(9)一端通过螺栓连接有减速电机(17)，所述减速电机(17)的传动输出端通过键连接有采摘爪(18)。

6.根据权利要求5所述的一种果园采果机械手臂，其特征在于：所述采摘爪(18)下方设置有与所述末端支臂(13)下端一侧通过螺栓连接的连接架(19)，所述连接架(19)上缠绕有网兜(20)，所述座体(1)上位于所述旋转座(6)的一侧成型有厢座(21)，所述厢座(21)底端搭接有减震垫(22)，所述座体(1)下端四角处通过螺栓连接有万向轮(23)。