[实用新型]一种抓取装置有效
申请号: | 202020486632.4 | 申请日: | 2020-04-03 |
公开(公告)号: | CN212024046U | 公开(公告)日: | 2020-11-27 |
发明(设计)人: | 潘鹿;丁中山 | 申请(专利权)人: | 上海福赛特机器人有限公司 |
主分类号: | B65G47/90 | 分类号: | B65G47/90 |
代理公司: | 上海天辰知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 31275 | 代理人: | 陶金龙;张磊 |
地址: | 200233 上海市徐*** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 抓取 装置 | ||
本实用新型公开了一种抓取装置,包括:抓手,其具有多个间隔且平行设置的弯曲状手指,所述手指设有相连的水平抓取段和竖直阻挡段;压紧机构,设于所述抓手的上方,用于将被所述抓取段抄起的抓取对象压紧在所述抓取段上;料盘,其设有多个间隔且平行的支撑杆;其中,所述抓手通过将所述抓取段插入所述支撑杆之间的间隔中,自下方将所述支撑杆上放置的抓取对象从所述料盘上抄起。本实用新型能够抓取不同尺寸、形状和重量的抓取对象,有效解决以往因抓取目标不统一而存在的难以抓取问题,装置结构简单,可以广泛应用于包括食品加工在内的众多领域。
技术领域
本实用新型涉及装运机械技术领域,特别是涉及一种抓取装置。
背景技术
在例如食品行业中,经常涉及到将食品从料盘中取出的流程。由于同类食品存在尺寸、形状变化较大的现象,传统的抓手对被抓取对象(食品)的尺寸、形状变化要求又较高,导致无法很好适应抓取要求。
目前市面上出现的柔性抓手,一般采用单一抓手形式,可以抓取不同尺寸、形状和重量的对象。但是对被抓取对象在平面上分布的空间有一定的要求。当多个食品与食品之间距离较小的时候,柔性抓手也难以准确进行抓取。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服现有技术存在的上述缺陷,提供一种抓取装置。
为实现上述目的,本实用新型的技术方案如下:
一种抓取装置,包括:
抓手,其具有多个间隔且平行设置的弯曲状手指,所述手指设有相连的水平抓取段和竖直阻挡段;
压紧机构,设于所述抓手的上方,用于将被所述抓取段抄起的抓取对象压紧在所述抓取段上;
料盘,其设有多个间隔且平行的支撑杆;
其中,所述抓手通过将所述抓取段插入所述支撑杆之间的间隔中,自下方将所述支撑杆上放置的抓取对象从所述料盘上抄起。
进一步地,所述压紧机构和所述抓手连接抓手运动执行机构。
进一步地,所述抓手运动执行机构为机械手。
进一步地,所述压紧机构为气缸,所述气缸的伸出端设有压紧头,并位于所述抓取段上方。
进一步地,所述竖直阻挡段固定连接在所述气缸的外壳上。
进一步地,所述抓取段和所述阻挡段之间弹性相连。
进一步地,所述手指之间的间隔大小与所述支撑杆之间的间隔大小对应。
进一步地,所述手指为圆形钢丝手指。
进一步地,所述支撑杆为圆形钢丝支撑杆。
进一步地,所述手指的数量为2~5个。
本实用新型具有以下优点:
(1)通过在料盘上均匀设置多根支撑杆,充分利用料盘的属性,以便料盘和抓手进行配合,轻松完成抓取不同尺寸、形状和重量的抓取对象,例如食品,有效解决了以往因抓取目标不统一而存在的难以抓取问题。
(2)装置结构简单,可以广泛应用于包括食品加工在内的众多领域。
附图说明
图1是本实用新型一较佳实施例的一种抓取装置结构示意图。
图2是本实用新型一较佳实施例的一种抓手和压紧机构的配合状态结构放大示意图。
具体实施方式
下面结合附图,对本实用新型的具体实施方式作进一步的详细说明。
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