[实用新型]一种垂直式可卷曲伸缩的柔性机械臂

说明书

本实用新型公开一种垂直式可卷曲伸缩的柔性机械臂，包括：承重组件；升降组件，可沿竖直方向升降运动地固定在承重组件上；至少一个可弯曲的承接臂，承接臂顶部铰接在升降组件上并竖直悬挂，升降组件带动承接臂上行至完全竖直状态，升降组件下行带动承接臂支承于承重组件上并可弯曲逐渐伸出至完全水平状态。本承接装置中升降组件上行到最高位置时，承接臂竖直悬挂，占用空间小，存放方便，升降组件下行活动时，升降组件进行关节转动并水平伸出进行承重，承接臂零距离伸入到需转移底部进行抬升，方便医院对于搬移等医务工作，减少医务人员的参与，节约人力。

【技术领域】

本实用新型属于自动设备技术领域，具体涉及一种垂直式可卷曲伸缩的柔性机械臂。

【背景技术】

医院对于部分失能病人一般需要多个医护人员协同搬移或者采取转移机帮组人体转移，前者花耗太多人员，而且对人员体能消耗大；后者转移机体积较大，占用太多空间，在一些狭小的病房内操作起来不便，影响医务工作进行。

亟需一种能够代替人工搬移和使用占用空间小、体积小的承接设备，克服以上现有技术不足，满足医院正常医务工作。

【实用新型内容】

为了解决背景技术中存在的现有问题，本实用新型提供一种垂直式可卷曲伸缩的柔性机械臂，具有垂直升降实现收纳的功能，自动将承接臂伸出进行承接搬移，占用空间小，可以零距离将承接臂伸入到需转移物底部，方便实用。

本实用新型采用以下的技术方案：

一种垂直式可卷曲伸缩的柔性机械臂，包括：

承重组件；

升降组件，可沿竖直方向升降运动地设于所述承重组件上；

至少一个可弯曲的承接臂，所述承接臂顶部铰接于所述升降组件上并竖直悬挂，所述升降组件带动承接臂上行至完全竖直状态，所述升降组件下行带动所述承接臂支承于所述承重组件上并可弯曲逐渐伸出至完全水平状态。

进一步的，所述承重组件包括两个底架和承重梁，所述承重梁水平横跨固定在两个所述底架顶部之间。

进一步的，所述升降组件包括执行元件、滑杆组、顶板和顶梁，所述滑杆组固定端固定在所述底架上，顶部的活动端连接所述顶板底面，所述执行元件固定端固定在所述底架上且位居所述滑杆组之间，所述执行元件活动端连接在所述顶板底面，所述顶梁通过连接梁71水平固定到所述顶板底面，至少一个所述承接臂顶端铰接在所述顶梁侧部。

进一步的，所述承接臂具有若干段首尾铰接的关节臂，相邻两段所述关节臂沿平行于所述承重梁长度方向为中心轴弯曲转动。

进一步的，在两个所述底架顶部之间还固定设有限位杆，所述限位杆通过固定板固定于所述底架上，所述限位杆平行于所述承重梁并位于所述承重梁上方，所述承接臂向下活动穿过所述承重梁与限位杆之间伸出，所述限位杆在竖直方向上限位。

进一步的，所述执行元件为气缸、液压缸、电动推杆或齿轮齿条机构中的任意一种。

本实用新型的有益效果如下：

本承接装置中升降组件上行到最高位置时，承接臂竖直悬挂，占用空间小，存放方便，升降组件下行活动时，升降组件进行关节转动并水平伸出进行承重，承接臂零距离伸入到需转移底部进行抬升，方便医院对于搬移等医务工作，减少医务人员的参与，节约人力。

【附图说明】

图1是本实用新型一种垂直式可卷曲伸缩的柔性机械臂的结构示意图；

图2是本实用新型一种垂直式可卷曲伸缩的柔性机械臂工作时的结构示意图；

图3是本实用新型一种垂直式可卷曲伸缩的柔性机械臂承接重物时的工作结构示意图。

【具体实施方式】