[实用新型]一种垂直式可卷曲伸缩的柔性机械臂

权利要求书

1.一种垂直式可卷曲伸缩的柔性机械臂，其特征在于，包括：

承重组件；

升降组件，可沿竖直方向升降运动地设于所述承重组件上；

至少一个可弯曲的承接臂，所述承接臂顶部铰接在所述升降组件上并竖直悬挂，所述升降组件带动承接臂上行至完全竖直状态，所述升降组件下行带动所述承接臂支承于所述承重组件上并可弯曲逐渐伸出至完全水平状态。

2.如权利要求1所述的一种垂直式可卷曲伸缩的柔性机械臂，其特征在于：所述承重组件包括两个底架和承重梁，所述承重梁水平横跨固定在两个所述底架顶部之间。

3.如权利要求2所述的一种垂直式可卷曲伸缩的柔性机械臂，其特征在于：所述升降组件包括执行元件、滑杆组、顶板和顶梁，所述滑杆组固定端固定在所述底架上，顶部的活动端连接所述顶板底面，所述执行元件固定端固定在所述底架上且位居所述滑杆组之间，所述执行元件活动端连接在所述顶板底面，所述顶梁通过连接梁71水平固定到所述顶板底面，至少一个所述承接臂顶端铰接在所述顶梁侧部。

4.如权利要求2所述的一种垂直式可卷曲伸缩的柔性机械臂，其特征在于：所述承接臂具有若干段首尾铰接的关节臂，相邻两段所述关节臂沿平行于所述承重梁长度方向为中心轴弯曲转动。

5.如权利要求2所述的一种垂直式可卷曲伸缩的柔性机械臂，其特征在于：在两个所述底架顶部之间还固定设有限位杆，所述限位杆通过固定板固定于所述底架上，所述限位杆平行于所述承重梁并位于所述承重梁上方，所述承接臂向下活动穿过所述承重梁与限位杆之间伸出，所述限位杆在竖直方向上限位。

6.如权利要求3所述的一种垂直式可卷曲伸缩的柔性机械臂，其特征在于：所述执行元件为气缸、液压缸、电动推杆或齿轮齿条机构中的任意一种。