[实用新型]机器人状态切换机构

说明书

本实用新型提供了一种机器人状态切换机构，属于运输技术领域。它解决了现有运输机器人的货架无法切换到倾斜状态的问题。机器人状态切换机构，设于机器人的底盘与货架之间，底盘上固定有水平延伸的支撑轴，货架连接于支撑轴上且可绕支撑轴的中轴线转动，状态切换机构包括固定在货架上的与支撑轴同轴设置的从动轮和设于底盘上的主动轮，主动轮与从动轮传动连接，底盘上设有用于驱动主动轮转动的动力结构。本实用新型可有效改变机器人货架的倾斜状态，具有结构简单、布置合理等优点，有效提高了机器人的越障能力及负载能力。

技术领域

本实用新型属于运输技术领域，涉及一种运输机器人，特别是一种机器人状态切换机构。

背景技术

当前，全自动运输机器人的应用越来越广泛，其优势是：可替代越来越高的人力成本，耐用度高、无疲倦感，而且可在污染环境、危险环境中执行任务，以及可执行对人体有伤害的任务。

例如，中国专利公开了一种两轮自平衡运输机器人[授权公告号为CN209176810U]，包括底盘；左车轮组件和右车轮组件；平衡感应组件；控制电路板；电池模组以及货柜；左车轮组件和右车轮组件沿垂直于左右方向的行进方向对称设置；平衡感应组件、控制电路板、电池模组和货柜均沿行进方向对称设置，货柜、控制线路板、电池沿高度方向由上至下依次布置。

上述运输机器人的货柜直接固定在底盘上，无法使货柜相对于底盘倾斜，使其无法进入高度低于运输机器人高度的空间，导致该运输机器人无法在一些极限空间中运输货物；由于货柜相对于底盘无法倾斜，导致其不能配合摆臂翻越障碍。因此，需要在底盘与货柜之间设置状态切换机构来改变机器人的倾斜状态。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种可有效改变机器人货架倾斜状态的机器人状态切换机构。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

机器人状态切换机构，设于机器人的底盘与货架之间，底盘上固定有水平延伸的支撑轴，货架连接于支撑轴上且可绕支撑轴的中轴线转动，状态切换机构包括固定在货架上的与支撑轴同轴设置的从动轮和设于底盘上的主动轮，所述的主动轮与从动轮传动连接，所述的底盘上设有用于驱动主动轮转动的动力结构。

当机器人处于常规状态时，货架直立在支撑轴的正上方。当货架需要倾斜时，动力结构驱动主动轮转动，由于主动轮与从动轮传动连接，从而带动从动轮绕着支撑轴的中轴线转动，由于从动轮与货架固连，从动轮转动将带动货架绕支撑轴的中轴线转动，从而使货架发生倾斜，此时机器人的高度降低，使机器人能进入高度低于机器人高度的空间，同时可配合设于货架上的摆臂实现越障，亦可在摆臂上设置滚轮实现多轮支撑。动力结构反向驱动时，可将处于倾斜状态的货架复位至常规状态。当货架运动到指定状态时，动力结构有使货架保持在当前状态的能力。

在上述的机器人状态切换机构中，所述底盘的左侧设有左侧板，其右侧设有与左侧板相对设置的右侧板，所述的支撑轴位于左侧板与右侧板之间，所述的货架上固定有套设在支撑轴上的套管，所述的从动轮同轴固定在套管上。

在左侧板上设有由轮毂电机驱动的左车轮，在右侧板上设有由轮毂电机驱动的右车轮，左车轮和右车轮同轴。支撑轴的中轴线与左车轮的中轴线平行或同轴。在底盘或货架上设置电池对两轮毂电机和动力结构提供电能。为了使货架绕支撑轴的中轴线转动更容易，在套管与支撑轴之间设置轴承，使套管与支撑轴同轴。

在上述的机器人状态切换机构中，所述的货架包括位于左侧的第一侧板、位于右侧的与第一侧板相对设置的第二侧板以及用于连接第一侧板与第二侧板之间的置物架，所述的套管位于置物架的下方且一端固定在第一侧板上，另一端固定在第二侧板上。

安装好货架后，第一侧板和第二侧板位于左侧板与右侧板之间，从动轮位于第一侧板与第二侧板之间，且从动轮至第一侧板的距离等于从动轮至第二侧板的距离。