[实用新型]机器人及其腰部旋转装置

说明书

本实用新型提供了一种机器人及其腰部旋转装置，机器人腰部旋转装置包括旋转部、安装部以及驱动装置，旋转部与机器人的身体结构固定安装，旋转部上设置有环形轨道，环形轨道中设置有活动安装的滚珠；安装部与机器人的下肢结构固定安装，并适配的滑动安装在环形轨道中；驱动装置包括转子和定子，定子与安装部固定连接，转子与旋转部固定连接，以带动安装部相对于旋转部沿环形轨道转动，滚珠与安装部之间滚动摩擦，通过设置环形轨道，使得安装部与旋转部之间的相对旋转更加稳定，同时，滚珠与安装部之间采用滚动摩擦，使得安装部在环形轨道中的摩擦力小，综合达到了身体结构相对于下肢结构转动过程中结构稳定，能耗小、寿命长的效果。

技术领域

本实用新型涉及机器人设备领域，尤其涉及一种机器人及其腰部旋转装置。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接收人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术指定的原则纲领行动，随着社会的进步，人民生活水平的提高，智能机器人在家用陪护、商务迎宾等领域的应用也越来越广。

为了提高使用的趣味性，现有的机器人腰部采用转动结构，以实现机器人身体结构相对于下肢结构的转动，其一般包括转子和定子，转子与身体结构固定相连，定子与下肢结构固定相连，当定子相对于转子转动时，以带动身体结构相对于下肢结构转动，在转动的过程中，由于采用身体结构直接相对于下肢结构转动的方式，进而在使得转动的稳定性差、摩擦系数大，从而造成结构稳定性差、能耗大、使用寿命短的缺陷。

实用新型内容

为此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术的机器人腰部结构稳定性差、能耗大、使用寿命短的技术缺陷。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种机器人腰部旋转装置，适用于机器人的腰部结构，包括旋转部、安装部以及驱动装置，旋转部与机器人的身体结构固定连接，旋转部上设置有环形轨道，环形轨道中设置有活动安装的滚珠；安装部与机器人的下肢结构固定连接，安装部适配的滑动安装在环形轨道中；驱动装置包括转子和定子，定子与安装部固定连接，转子与旋转部固定连接，转子相对于定子转动，以带动安装部相对于旋转部沿环形轨道转动，滚珠与安装部之间滚动摩擦，通过设置环形轨道，使得安装部与旋转部之间的相对旋转更加稳定，同时，滚珠与安装部之间采用滚动摩擦，使得安装部在环形轨道中的摩擦力小，综合达到了身体结构相对于下肢结构转动过程中结构稳定，能耗小、寿命长的效果。

进一步地，旋转部呈环形，并固定安装在身体结构的底部；安装部对应于环形轨道具有环形滑台，环形滑台适配的安装在环形轨道中，并可沿环形轨道转动，滚珠与环形滑台之间滚动摩擦，进而实现了安装部相对于旋转部沿环形轨道转动的功能。

进一步地，环形轨道上均匀环形分布有多个收容槽，每一收容槽中活动安装有滚珠，进而实现了滚珠在旋转部上的活动安装，以保证安装部与旋转部之间滚动摩擦。

进一步地，环形轨道设置在旋转部的下表面；安装部具有柱状的本体，本体安装在身体结构中，并向下穿过旋转部，本体的外周表面凸伸形成有环形滑台，通过将安装部设置在身体结构中，进而有效的利于了身体结构中的空间，有效的实现了机器人的小型化。

进一步地，本体呈中空状，定子固定安装在本体中；转子安装在本体的上方，并穿过本体与定子转动连接，进而使得驱动装置安装在身体结构中，使得结构更加紧凑，空间利用率更高；同时也缩短了驱动装置与身体结构之间的距离，使得转子的沿轴向的尺寸缩短，提高了驱动装置的效率。

进一步地，本体上位于环形滑台的下方间隔设置有固定部，固定部固定安装在下肢结构中，进而使得下肢结构与旋转部之间形成有一定间距，从而便于装配，避免了下肢结构与旋转部之间直接产生相对摩擦。

进一步地，环形滑台与固定部分别和本体圆角设置，有效的提高了环形滑台和固定部的抗疲劳强度，从而提高了两者的使用寿命。