[实用新型]机器人及其腰部旋转装置

权利要求书

1.一种机器人腰部旋转装置(100)，适用于机器人的腰部结构，其特征在于，包括：

旋转部(1)，与所述机器人的身体结构(200)固定连接，所述旋转部(1)上设置有环形轨道(11)，所述环形轨道(11)中设置有活动安装的滚珠；

安装部(2)，与所述机器人的下肢结构(300)固定连接，所述安装部(2)适配的滑动安装在所述环形轨道(11)中；以及

驱动装置(3)，包括转子(31)和定子(32)，所述定子(32)与所述安装部(2)固定连接，所述转子(31)与所述旋转部(1)固定连接，所述转子(31)相对于所述定子(32)转动，以带动所述安装部(2)相对于所述旋转部(1)沿所述环形轨道(11)转动，所述滚珠与所述安装部(2)之间滚动摩擦。

2.根据权利要求1所述的机器人腰部旋转装置(100)，其特征在于，所述旋转部(1)呈环形，并固定安装在所述身体结构(200)的底部；所述安装部(2)对应于所述环形轨道(11)具有环形滑台(21)，所述环形滑台(21)适配的安装在所述环形轨道(11)中，并可沿所述环形轨道(11)转动，所述滚珠与所述环形滑台(21)之间滚动摩擦。

3.根据权利要求2所述的机器人腰部旋转装置(100)，其特征在于，所述环形轨道(11)上均匀环形分布有多个收容槽(13)，每一所述收容槽(13)中活动安装有所述滚珠。

4.根据权利要求2所述的机器人腰部旋转装置(100)，其特征在于，所述环形轨道(11)设置在所述旋转部(1)的下表面；所述安装部(2)具有柱状的本体(22)，所述本体(22)安装在所述身体结构(200)中，所述本体(22)的外周表面凸伸形成有所述环形滑台(21)。

5.根据权利要求4所述的机器人腰部旋转装置(100)，其特征在于，所述本体(22)呈中空状，所述定子(32)固定安装在所述本体(22)中；所述转子(31)安装在所述本体(22)的上方，并穿过所述本体(22)与所述定子(32)转动连接。

6.根据权利要求4所述的机器人腰部旋转装置(100)，其特征在于，所述本体(22)上位于所述环形滑台(21)的下方间隔设置有固定部(23)，所述固定部(23)固定安装在所述下肢结构(300)中。

7.根据权利要求6所述的机器人腰部旋转装置(100)，其特征在于，所述环形滑台(21)与所述固定部(23)分别和所述本体(22)圆角设置。

8.根据权利要求4-7中任一项所述的机器人腰部旋转装置(100)，其特征在于，所述本体(22)的底部凸伸形成有安装柱(24)，所述安装柱(24)设置有贯穿的第一安装孔(25)，所述安装柱(24)通过安装在所述第一安装孔(25)中的连接件与所述下肢结构(300)固定连接。

9.一种机器人，其特征在于，包括身体结构(200)和下肢结构(300)，所述身体结构(200)和所述下肢结构(300)之间设置有权利要求1-8中任一项所述的机器人腰部旋转装置(100)，所述机器人腰部旋转装置(100)带动所述身体结构(200)相对于所述下肢结构(300)转动。