[实用新型]一种抓合装置

说明书

本实用新型涉及一种机械抓取领域，更具体地说，它涉及一种用于抓取各类物品的抓合装置,包括抓合机构和驱动器，所述抓合机构包括连接装置、升降台和固定台；所述固定台的上侧面沿周向分别铰接有三根由柔性材质制作而成的抓合爪，相邻两个的抓合爪之间的夹角为120°；所述升降台设置在固定台的上方，升降台通过连接装置与抓合爪的一侧面活动连接，所述驱动器驱动升降台的升降运动并通过连接装置带动抓合爪的抓合与放开运动。本实用新型实用性强，能有效解决解决机抓合装置无法充分防止物品掉落的问题，同时简化繁琐的机械结构，并解决细窄区域无法使用机械爪的问题。

技术领域

本实用新型涉及机械抓取领域，更具体地说，它涉及一种用于抓取各类型物品的抓合装置。

背景技术

抓合装置，亦可称为机械爪、抓取装置或夹持装置等，该装置在工业自动化的应用极为广泛及普遍，亦常用于日常生活中救援、远程拾物玩具等领域，但目前市面大多抓合装置的设计过于复杂，并且将控制机械爪的控制杆设置在机械爪的外围，不但影响量产使用，更不利于对于细小位置的物品抓取；

同时，市面大多抓合装置的机械爪都由金属材料制作而成，在抓取个别材质较脆的物品时，容易损坏被抓取物，并且，市面上的机械爪在夹尖位置大多只设置了一层防滑细齿，不能充分的防止被抓取物品的滑落或者掉落。

实用新型内容

本实用新型为解决上述不足，提供一种抓合装置，该装置设计合理，能有效解决机抓合装置无法充分防止物品掉落的问题，同时简化繁琐的机械结构，并解决细窄区域无法使用机械爪的问题。

本实用新型的上述目的通过以下的技术方案来实现：

一种抓合装置，包括抓合机构和驱动器，所述抓合机构的输入端与驱动器的输出端连接；

所述抓合机构包括连接装置、升降台和固定台；所述固定台的上侧面沿周向分别铰接有三根由柔性材质制作而成的抓合爪，相邻两个的抓合爪之间的夹角为120°；所述升降台设置在固定台的上方，升降台通过连接装置与抓合爪的一侧面活动连接，所述驱动器驱动升降台的升降运动并通过连接装置带动抓合爪的抓合与放开运动。

在一实施例中，所述固定台包括固定台面、二号固定组和螺旋杆，所述固定台面相对固定于驱动器上，所述固定台面的中心还设置有中心通孔，所述二号固定组沿固定台面周向分布并固定，相邻两个的二号固定组之间的夹角为120°，所述驱动器的输出端与穿过中心通孔的螺旋杆连接并驱动其转动。

在一实施例中，所述升降台包括升降台面和一号固定组，所述升降台面的中心还设置有螺旋通孔，所述螺旋杆通过螺旋通孔与升降台连接并驱动其进行垂直运动，所述一号固定组沿升降台面周向分布并固定。

在一实施例中，所述抓合爪包括外侧面、内侧面、一号转动部、二号转动部、变形条和二号连接件；所述内侧面和外侧面首尾相连形成整体，所述变形条设置在内侧面和外侧面之间，所述内侧面与一号转动部固定连接，所述二号转动部设置在所述抓合爪的下端，所述二号转动部通过二号连接件与二号固定组转动连接。

在一实施例中，所述连接装置包括一号连接件、连接杆、三号连接件；所述连接杆的一端通过三号连接件与一号固定组转动连接，所述连接杆的另一端通过一号连接件与一号转动部转动连接。

在一实施例中，所述内侧面为承力面，所述外侧面为支撑面，所述内侧面的上方还设置有呈三角形的一号防滑凸起，所述内侧面的壁面还均匀设置有多个呈条状的二号防滑凸起。

在一实施例中，所述二号防滑凸起覆盖的内侧面的面积为未覆盖面积的1.5-2倍。

在一实施例中，所述一号防滑凸起与内侧面的夹角角度为 15°-25°。

在一实施例中，所述抓合爪的内侧面、外侧面和变形条为 PVC柔性材料加工制作而成的。

在一实施例中，所述固定台、升降台和连接装置为镀铜材料制作而成的。