[实用新型]一种紧凑型电动执行装置

说明书

本实用新型涉及电动机装置设备领域，具体公开了一种紧凑型电动执行装置，包括电机壳体；所述电机壳体内部设有伺服电机，伺服电机左端通过输出传感器连接螺钉连接波发生器外置式谐波齿轮减速器，波发生器外置式谐波齿轮减速器左下端连接编码器反馈装置，波发生器外置式谐波齿轮减速器正下方连接输出钢轮；伺服电机右端连接增量编码反馈装置；所述的紧凑型电动执行装置结构设计合理，实用性强，其采用伺服电机与波发生器外置式谐波齿轮减速器密封式融合设计，最大程度上减少了电动执行装置空间体积，保证了波发生器外置式谐波齿轮减速器润滑特性；另外，其同时还实现了同轴双向输出功能，满足不同应用领域的需求。

技术领域

本实用新型涉及电动机装置设备领域，具体是一种紧凑型电动执行装置。

背景技术

目前伺服电动执行机构大多采用串联独立式结构方案，即电机、减速器及反馈装置独立设计选型，然后通过转接装置固连成整机装置，该套装置存在结构连接复杂、尺寸空间大、子部件匹配性不高以及工时与质量等综合成本相对较高等问题。在此背景下，伺服电动执行机构集成一体化设计成为必然趋势。因此在此技术背景下，提出了紧凑型电动执行装置，该装置实现了密封性结构设计，最大程度上减小了装置的尺寸空间，提升了装置的系统集成度，满足高承载、高刚度以及高动态执行机构的特性需求。

目前国内电动执行机构普遍采用串联式的结构方案，即电机、减速器以及反馈装置等在空间上串联，该结构方案势必会大幅增加整个机构的轴向尺寸，整体重量也会随之增加；在集成一体化方面，目前普遍采用将伺服电机安装到减速器的内腔中，该方案存在电机功率小以及减速器的容量裕度太大的问题，难以实现最优化配置。

针对上述背景技术中的问题，本实用新型旨在提供一种紧凑型电动执行装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种紧凑型电动执行装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种紧凑型电动执行装置，其包括：电机壳体，所述电机壳体内部设有伺服电机，伺服电机左端通过输出传感器连接螺钉连接波发生器外置式谐波齿轮减速器，波发生器外置式谐波齿轮减速器左下端连接编码器反馈装置，波发生器外置式谐波齿轮减速器正下方连接输出钢轮；所述伺服电机右端连接增量编码反馈装置。

作为本实用新型进一步的方案：所述输出钢轮外侧四周设有轴用防尘圈。

作为本实用新型进一步的方案：所述伺服电机包括电机定子以及电机转子；所述波发生器外置式谐波齿轮减速器包括柔轮以及谐波减速器柔轮，柔轮设有柔性轴承，柔性轴承的外圈与电机转子连接，谐波减速器柔轮与电机端盖连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述伺服电机与波发生器外置式谐波齿轮减速器采用并联式集成电路设计。

作为本实用新型进一步的方案：所述伺服电机的电机定子采用热装安装在电机壳体内部，伺服电机的电机转子通过电机支撑轴承同时连接到电机壳体与电机端盖上，形成旋转支撑结构。

作为本实用新型进一步的方案：所述波发生器外置式谐波齿轮减速器的柔轮与电机端盖采用螺钉连接方式安装固定；所述增量编码反馈装置的静片采用螺钉连接方式安装在电机壳体上，增量编码反馈装置的动片与电机转子电性连接；所述编码器反馈装置的静片采用螺钉的连接方式安装在输出钢轮支架上，编码器反馈装置的动片与输出钢轮连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述输出钢轮采用两端支撑结构，输出钢轮左端采用输出钢轮左端支撑轴承进行支撑，输出钢轮右端采用输出钢轮右端支撑轴承进行支撑。

作为本实用新型进一步的方案：所述谐波减速器柔轮的内腔采用左端油封与O型圈配合进行密封，所述谐波减速器柔轮的外腔采用右端油封与柔轮波动密封装置进行密封。