[实用新型]一种紧凑型电动执行装置

权利要求书

1.一种紧凑型电动执行装置，其包括：电机壳体(10)，其特征在于：所述电机壳体(10)内部设有伺服电机(2)，伺服电机(2)左端通过输出传感器连接螺钉(17)连接波发生器外置式谐波齿轮减速器(3)，波发生器外置式谐波齿轮减速器(3)左下端连接编码器反馈装置(4)，波发生器外置式谐波齿轮减速器(3)正下方连接输出钢轮(1)；所述伺服电机(2)右端连接增量编码反馈装置(5)。

2.根据权利要求1所述的紧凑型电动执行装置，其特征在于：所述输出钢轮(1)外侧四周设有轴用防尘圈(14)。

3.根据权利要求1所述的紧凑型电动执行装置，其特征在于：所述伺服电机(2)包括电机定子(2a)以及电机转子(2b)；所述波发生器外置式谐波齿轮减速器(3)包括柔轮(22)以及谐波减速器柔轮(23)，柔轮(22)设有柔性轴承(13)，柔性轴承(13)的外圈与电机转子(2b)连接，谐波减速器柔轮(23)与电机端盖(9)连接。

4.根据权利要求3所述的紧凑型电动执行装置，其特征在于：所述伺服电机(2)与波发生器外置式谐波齿轮减速器(3)采用并联式集成电路设计。

5.根据权利要求3所述的紧凑型电动执行装置，其特征在于：所述伺服电机(2)的电机定子(2a)采用热装安装在电机壳体(10)内部，伺服电机(2)的电机转子(2b)通过电机支撑轴承(12)同时连接到电机壳体(10)与电机端盖(9)上，形成旋转支撑结构。

6.根据权利要求3所述的紧凑型电动执行装置，其特征在于：所述波发生器外置式谐波齿轮减速器(3)的柔轮(22)与电机端盖(9)采用螺钉连接方式安装固定；所述增量编码反馈装置(5)的静片采用螺钉连接方式安装在电机壳体(10)上，增量编码反馈装置(5)的动片与电机转子(2b)电性连接；所述编码器反馈装置(4)的静片采用螺钉的连接方式安装在输出钢轮支架(24)上，编码器反馈装置(4)的动片与输出钢轮(1)连接。

7.根据权利要求6所述的紧凑型电动执行装置，其特征在于：所述输出钢轮(1)采用两端支撑结构，输出钢轮(1)左端采用输出钢轮左端支撑轴承(11)进行支撑，输出钢轮(1)右端采用输出钢轮右端支撑轴承(6)进行支撑。

8.根据权利要求3所述的紧凑型电动执行装置，其特征在于：所述谐波减速器柔轮(23)的内腔采用左端油封(20)与O型圈配合进行密封，所述谐波减速器柔轮(23)的外腔采用右端油封(19)与柔轮波动密封装置(21)进行密封。

9.根据权利要求1-8任一所述的紧凑型电动执行装置，其特征在于：所述紧凑型电动执行装置包括：左端壳体(8)、右端壳体(7)以及电机端盖(9)，通过右端壳体连接螺钉(15)、电机端盖连接螺钉(16)以及左端壳体连接螺钉(18)配合作用使所述左端壳体(8)、右端壳体(7)、电机端盖(9)以及电机壳体(10)按照装配要求组装，构成一个完整的紧凑型电动执行装置。