[实用新型]一种双目避障变电站巡检机器人

说明书

本实用新型公开了一种双目避障变电站巡检机器人，所述巡检机器人包括运动控制模块、工控机、供电电源和双目相机模块，所述运动控制模块的数据输入端与工控机的数据输出端连接，所述供电电源的电源输出端分别与运动控制模块的电源端、工控机的电源端和双目相机模块的电源端电气连接，所述工控机的数据输入端与双目相机模块的数据输出端连接；所述运动控制模块包括底盘、轮毂电机、电机控制器和电机驱动器，工控机的数据输出端通过数据线与电机控制器的信号输入端连接，电机控制器与电机驱动器连接，该电机驱动器与轮毂电机连接。本实用新型的巡检机器人现了变电站巡检机器人的自动避障，保证了巡检机器人在变电站内安全运行。

技术领域

本实用新型属于机器人巡检技术领域，尤其涉及一种双目避障变电站巡检机器人。

背景技术

变电站是电力系统中的最小单元，也是数量最多、电力调控最为关键的设施，主要包含监控室与户外设备，变电站巡检是电力系统中重要的一环。传统的变电站巡检方式为单一的人工巡检，效率低、危险性高，且单一靠巡检员的感官和经验来检查，得出的结果未免有差错和不客观的部分。为解决电力部门人工巡检的低效性、操作风险性等问题和提高故障排除速度，一类新的项目—电力巡检机器人应运而生。目前，智能电网的建设如火如荼，已经上升到国家战略层面，由此发展出的智能监测设备、智能巡检机器人等新兴行业呈现出了巨大的潜力和发展空间，巡检机器人在变电站内按照规划好的路线进行巡检，但现场可能有障碍物出现在巡检路径上，这将使得对机器人在工作中造成很大影响，严重的可能造成机器人翻车，所以需要给机器人添加障碍物识别和测距模块，无法使巡检机器人沿着既定方向移动，以无法保证机器人能够在变电站内正常工作；与此同时，由于巡检机器人的工作量大，需要对变电站进行全方位、全天候巡检，而巡检机器人的电量一般只能维持几个小时，一旦电量耗尽，机器人便会处于非自主的状态，需要人工辅助操作才能完成机器人充电工作，从而无法准确巡检机器人完成工作任务。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种双目避障变电站巡检机器人，根据本实用新型的巡检机器人现了变电站巡检机器人的自动避障，保证双目相机供电充足的前提下，减少了机器人的线路连接，也确保了巡检机器人在变电站内安全运行。为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

根据本实用新型的一个方面，提供了一种双目避障变电站巡检机器人，所述巡检机器人包括运动控制模块、工控机、供电电源和双目相机模块，所述运动控制模块的数据输入端与工控机的数据输出端连接，所述供电电源的电源输出端分别与运动控制模块的电源端、工控机的电源端和双目相机模块的电源端电气连接，所述工控机的数据输入端与双目相机模块的数据输出端连接；所述运动控制模块包括底盘、轮毂电机、电机控制器和电机驱动器，所述工控机的数据输出端通过数据线与电机控制器的信号输入端连接，所述电机控制器的输出控制端与电机驱动器的驱动输入端连接，该电机驱动器的驱动输出端与轮毂电机的输入信号控制端连接，所述运动控制模块的电源输出端分别与电机控制器的电源端、轮毂电机的电源端、电机控制器的电源端和电机驱动器的电源端。

上述方案进一步优选的，所述供电电源至少包括直流供电模块，该直流供电模块包括可充电锂电池、无线供电发射端和无线供电接收端，所述无线供电发射端的发射输出端与无线供电接收端的接收端进行无线连接，所述可充电锂电池的电源输出端与无线供电发射端的电源输入端电气连接，所述无线供电接收端的电源输出端与双目相机模块的电源输入端电气连接。

上述方案进一步优选的，所述无线供电发射端包括高频振荡发射电路、无线功率发射电路和发射线圈，所述无线供电接收端包括接收天线、整流电路、限压电路、稳压电路和接收显示电路，所述可充电锂电池的电源输出端分别与所述高频振荡发射电路的电源输入端和无线功率发射电路的电源输入端电气连接，所述高频振荡发射电路的振荡输出端与无线功率发射电路的信号输入端连接，该无线功率发射电路的发射输出端通过发射线圈与无线接收天线无线连接，所述接收天线的输出端通过整流电路的输入端连接，所述整流电路的输出端依次与限压电路和所述稳压电路的输入端连接，所述稳压电路的输出端分别与所述接收显示电路和双目相机模块的电源输入端电气连接。