[实用新型]一种用于爆破工作的AGV导航车

说明书

本实用新型提供了一种用于爆破工作的AGV导航车，包括电池、车体、导航识别装置和执行机构，导航识别装置包括箱体、主控制板、防撞雷达、激光雷达和3D摄像头，箱体设置于底盘上，主控制板设置于箱体内；激光雷达设置于箱体内部朝向导航前进方向的一端，防撞雷达设置于箱体内部朝向导航前进方向的一端，3D摄像头设置于箱体外，执行机构设置于箱体外，激光雷达会对周围的环境进行扫描，将扫描得到的信息传递给主控制板朝并进行三维地图的搭建，3D摄像头用于识别目标物体，当识别完目标物体后将信息传递至给主控制板，主控制板根据自身的位置和目标物体的位置规划最优导航路径，执行机构可以完成复杂的爆破作业，降低工人的风险，具备很好的实用性。

技术领域

本实用新型涉及AGV车技术领域，尤其涉及一种用于爆破工作的AGV导航车。

背景技术

AGV车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，在多种行业，如仓储业、制造业、危险场所和特种行业等都有运用。

而随着城市的不断发展，某些楼房已不符合现代的城市发展，需要对其进行爆破拆除。往往这些待爆破建筑物都会与周边的环境有着相当紧密的关联，例如与周边的有用建筑物、邻近的地铁、管道、桥梁等，这就对拆除工作提出了时间和空间上的双重高要求。一般来说，待爆破建筑物的室内需要预设许多炮眼，在一次爆破工程中所需要的炮眼数量少则上百，多则上万，炸药装填主要依靠人工作业，爆破作业人员劳动强度大，而且作业环境恶劣，也存在安全隐患，在这种复杂的爆破场景下，利用AGV车代替工人进行爆破工作有着非常良好的发展前景，但是目前的AGV车的引导方式大多都是磁轨导航和激光导航两种方式，磁轨导航的局限性太大，场景一旦发生改变，磁条导轨就需要重新铺设，在复杂的爆破场景下会造成很大的不便；而激光导航面对玻璃等透明或者反射激光较少的物体时就无法确定小车的位置以及判断前方的情况，并且现有的AGV车也不具备装填炸药的能力。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种在复杂的爆破环境中既能够精准的定位、识别、判断前方情况，又能够完成装填炸药等工作的用于爆破工作的AGV导航车。

为了实现上述的目的，本实用新型采用了如下的技术方案：

在一个总体方面，提供一种用于爆破工作的AGV导航车，包括电池、车体、导航识别装置和执行机构，其中：

车体包括底盘，车轮和驱动机构，车轮设置在底盘的侧部，驱动机构设置于底盘上，驱动机构用于驱动车轮转动；

导航识别装置包括箱体、主控制板、防撞雷达、激光雷达和3D摄像头，其中：

箱体设置于底盘上，主控制板设置于箱体内；

激光雷达设置于箱体内部朝向导航前进方向的一端，激光雷达通过导线连接主控制板，防撞雷达设置于箱体内部朝向导航前进方向的一端，防撞雷达通过导线连接主控制板，3D摄像头设置于箱体外，3D摄像头通过导线连接主控制板；

执行机构设置于箱体外；

电池设置于箱体内，电池、驱动机构和执行机构均过导线连接主控制板。

可选的，执行机构为机械手、机械钻孔机或焊接头。

可选的，3D摄像头设置于执行机构远离箱体的端部。

可选的，箱体上设置有电源接口，电源接口通过导线连接电池。

可选的，车轮和驱动机构均有四个，四个车轮和四个驱动机构一一对应连接。

可选的，车轮为麦克拉姆轮，驱动机构包括电机驱动器和直流电机。