[实用新型]一种基于立体数据采集系统的钢筋打标装置

权利要求书

1.一种基于立体数据采集系统的钢筋打标装置，其特征在于，包括承载机构、打标机构、驱动装置、立体数据采集系统、数据处理装置；

所述承载机构用于承载打标机构、驱动装置、光源、立体视觉系统和数据处理装置；

所述打标机构用于对钢筋端面进行打标操作，所述打标机构安装在承载机构上，所述打标机构由机械臂组成，通过机械臂移动实现打标操作；

所述驱动装置用于驱动打标机构对钢筋端面进行打标操作；

所述光源向钢筋端面方向安装于驱动装置上，便于将光投射到钢筋端面；

所述立体数据采集系统包括立体视觉系统和光源，所述立体视觉系统包括双目立体相机和图像处理器，用于摄取并处理待测物体图像信息；

所述数据处理装置与立体视觉系统、驱动装置通过通讯信号电连接，所述数据处理装置用于对所述立体视觉系统获取的数据进行处理，进行三维重建后得到待测钢筋的三维立体信息，然后根据目标钢筋的三维立体信息发送定位给驱动装置，所述驱动装置驱动打标机构完成打标操作。

2.根据权利要求1所述的一种基于立体数据采集系统的钢筋打标装置，其特征在于，所述光源将光主动投影于待测钢筋端面，所述立体视觉系统的双目立体相机拍摄采集光信息，获取待测钢筋的三维结构，获取各个截面的形状深度信息，对投射空间的位置信息和形状深度信息进行数据处理。

3.根据权利要求1所述的一种基于立体数据采集系统的钢筋打标装置，其特征在于，所述光源包括但不限于结构光发生器线激光发射器、红外或近红外光发射器，发射光线投射到钢筋端面。

4.根据权利要求3所述的一种基于立体数据采集系统的钢筋打标装置，其特征在于，所述线激光发射器可以固定连接于摆动装置，所述摆动装置带动线激光发射器往返摆动发射线激光投射到钢筋端面。

5.根据权利要求1所述的一种基于立体数据采集系统的钢筋打标装置，其特征在于，所述立体视觉系统的双目立体相机由两个参数相同的相机组成，所述立体视觉系统可以更换摄像机系统，包括但不限于TOF摄像机、单目相机、双目RGB相机或多个RGB相机来拍摄获取立体数据；在控制系统发出的命令下，由相机摄取图像进行检测扫描工作。

6.根据权利要求1所述的一种基于立体数据采集系统的钢筋打标装置，其特征在于，所述数据处理装置包括控制系统，所述控制系统控制驱动装置启动，驱动打标机构匀速运动，所述光源发出光，所述立体视觉系统摄取待测钢筋端面图像以及投射后返回的光信息，经所述数据处理装置计算输出三维立体信息，所述控制系统发送目标钢筋信号，驱动打标机构移动位置对目标钢筋进行打标操作。

7.根据权利要求1所述的一种基于立体数据采集系统的钢筋打标装置，其特征在于，所述立体视觉系统固定安装在所述打标机构的顶部与其同时运动，或所述立体视觉系统固定安装在所述承载机构上。

8.根据权利要求1所述的一种基于立体数据采集系统的钢筋打标装置，其特征在于，所述光源可以安装在所述双目立体相机的侧方或者上方、下方，所述基于立体数据采集系统的钢筋打标装置开始工作时，所述光源与所述双目立体相机为一体安装或分体安装，所述光源和立体视觉系统位置保持相对固定。

9.根据权利要求6所述的一种基于立体数据采集系统的钢筋打标装置，其特征在于，所述打标机构包括打标操作的夹爪，所述控制系统发送指令后，所述驱动装置驱动打标机构移动到目标位置，打标机构末端的夹爪向前伸出，对目标钢筋完成打标操作，完成打标后夹爪收回。

10.根据权利要求1所述的一种基于立体数据采集系统的钢筋打标装置，其特征在于，所述基于立体数据采集系统的钢筋打标装置还包括显示装置，所述立体视觉系统摄取并处理图像，得到待测钢筋的三维立体信息，将三维立体信息发送至显示装置显示。