[实用新型]旋转角度测量准确的机器人

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，名称是旋转角度测量准确的机器人，包括多个连接臂，所述连接臂的端部具有连接耳，所述的连接耳上具有端孔，相邻的连接臂的连接耳交错穿插并在端孔中插入转轴连接；转轴连接电动机形成机器人的关节；连接臂的连接耳之间是耳片间隙，在关节部位安装有角位移传感器，所述的角位移传感器连接显示屏，通过显示屏可以观察到关节旋转的角度；在机器人每个关节部位两侧分别安装一个角位移传感器；这样的机器人工作平台具有测量旋转角度更准确的优点。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域。

背景技术

所述的机器人包括多个连接臂，所述连接臂的端部具有端孔，相邻的连接臂的端孔中插入转轴，转轴连接电动机形成机器人的关节；一个连接臂的端孔之间是孔间隙，相邻的连接臂端孔和孔间隙交错穿插连接；为了达到测量关节部位旋转的角度，在关节部位安装有全闭环的角位移传感器，所述的角位移传感器连接显示屏，通过显示屏可以观察到关节旋转的角度。

现有技术中，机器人的一个关节部位只安装一个角位移传感器，具有测量不准确的缺点，影响了机器人的工作精度。

发明内容

本实用新型的目的就是针对上述缺点，提供一种测量关节部位旋转准确、精度高的机器人——旋转角度测量准确的机器人。

本实用新型的技术方案是这样实现的：旋转角度测量准确的机器人，包括多个连接臂，所述连接臂的端部具有连接耳，所述的连接耳上具有端孔，相邻的连接臂的连接耳交错穿插并在端孔中插入转轴连接；转轴连接电动机形成机器人的关节；连接臂的连接耳之间是耳片间隙，在关节部位安装有角位移传感器，所述的角位移传感器连接显示屏，通过显示屏可以观察到关节旋转的角度；其特征是：在机器人每个关节部位两侧分别安装一个角位移传感器。

进一步地讲，这两个角位移传感器分别连接处理模块，所述的处理模块连接显示屏，所述的处理模块将这两个角位移传感器测得的数值平均并输出到显示屏上。

进一步地讲，所述的关节部位的外面的连接耳外周具有凹槽，所述的角位移传感器就安装在凹槽中。

进一步地讲，所述的角位移传感器是全闭环光栅测量仪。

进一步地讲，所述的机器人下面具有安装座，所述的安装座下面还有底盘，安装座和底盘之间具有转槽或竖直轴连接，所述的安装座和底盘之间还安装有第二角位移传感器，所述的第二角位移传感器连接显示屏，通过显示屏可以观察到底盘旋转的角度。

本实用新型的有益效果是：这样的机器人工作平台具有测量旋转角度更准确的优点。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是图1中的A—A方向剖面示意图。

图3是图2中各部件的分解图。

图4是图1中的B—B方向剖面示意图。

图5是本本实用新型部分部件连接的线框图。

其中： 1、连接臂 2、端孔 3、转轴 4、电动机 5、孔间隙 6、角位移传感器7、安装座 8、底盘 9、第二角位移传感器 10、连接耳。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。

如图1、2、3所示，旋转角度测量准确的机器人，包括多个连接臂1，所述连接臂的端部具有连接耳10，所述的连接耳上具有端孔2，相邻的连接臂的连接耳交错穿插并在端孔中插入转轴3连接；转轴连接电动机4形成机器人的关节；连接臂的连接耳之间是耳片间隙5，在关节部位安装有角位移传感器6，所述的角位移传感器连接显示屏，通过显示屏可以观察到关节旋转的角度；其特征是：在机器人每个关节部位两侧分别安装一个角位移传感器。