[实用新型]一种机器人

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域；名称是一种机器人，包括多个连接臂，每个连接臂的两端端头具有端孔，相邻的连接臂的端孔插入转轴；在关节部位安装有全闭环的角位移传感器，所述的角位移传感器连接显示屏，通过显示屏可以观察到关节旋转的角度；所述的角位移传感器安装中关节处中间的端孔内侧；所述的机器人下面具有安装座，所述的安装座下面还有底盘，安装座和底盘之间具有转槽或竖直轴连接，所述的安装座和底盘之间还安装有第二角位移传感器，所述的第二角位移传感器连接显示屏，通过显示屏可以观察到底盘旋转的角度；具有测量旋转角度更准确的优点。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域。

背景技术

所述的机器人包括多个连接臂，每个连接臂的两端具有端孔，相邻的连接臂的端孔插入转轴，转轴连接电动机形成机器人的关节；一个连接臂的端孔之间是孔间隙，相邻的连接臂端孔和孔间隙交错穿插连接；为了达到测量关节部位旋转的角度，在关节部位安装有全闭环的角位移传感器，所述的角位移传感器连接显示屏，通过显示屏可以观察到关节旋转的角度。

现有技术中，角位移传感器安装在关节部位最外面的端孔内，具有安装方便的优点，但是其具有测量关节部位旋转角度不准确的缺点，影响了其测量精度。

发明内容

本实用新型的目的就是针对上述缺点，提供一种测量关节部位旋转准确的机器人。

本实用新型的技术方案是这样实现的：一种机器人，包括多个连接臂，每个连接臂的两端端头具有端孔，相邻的连接臂的端孔插入转轴，转轴连接电动机形成机器人的关节；一个连接臂的端孔之间是孔间隙，相邻的连接臂端孔和孔间隙交错穿插连接；在关节部位安装有全闭环的角位移传感器，所述的角位移传感器连接显示屏，通过显示屏可以观察到关节旋转的角度；其特征是：所述的角位移传感器安装在关节处中间的端孔内侧。

进一步地讲，所述的角位移传感器安装在这个端孔的中间部位。

进一步地讲，所述的机器人下面具有安装座，所述的安装座下面还有底盘，安装座和底盘之间具有转槽或竖直轴连接，所述的安装座和底盘之间还安装有第二角位移传感器，所述的第二角位移传感器连接显示屏，通过显示屏可以观察到底盘旋转的角度。

进一步地讲，所述的关节上其中一个连接臂在关节处是双端孔，这两个端孔分别是第一端孔和第二端孔，第一端孔和第二端孔之间是孔间隙，另一个连接臂在关节处的关节宽度中间位置具有第三端孔，第三端孔插入第一端孔和第二端孔之间连接，在第三端孔中间周围安装有全闭环的角位移传感器，所述的全闭环的角位移传感器连接显示屏，通过显示屏可以观察到关节旋转的角度；所述的全闭环的角位移传感器安装在第三端孔内侧。

本实用新型的有益效果是：这样的机器人工作平台具有测量旋转角度更准确的优点。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是图1中的A—A方向剖面示意图。

图3是图2中各部件的分解图。

图4是图1中的B—B方向剖面示意图。

其中： 1、连接臂 2、端孔 3、转轴 4、电动机 5、孔间隙 6、角位移传感器7、安装座 8、底盘 9、第二角位移传感器 10、第三端孔。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。