[实用新型]一种机器人

权利要求书

1.一种机器人，包括多个连接臂，每个连接臂的两端端头具有端孔，相邻的连接臂的端孔插入转轴，转轴连接电动机形成机器人的关节；一个连接臂的端孔之间是孔间隙，相邻的连接臂端孔和孔间隙交错穿插连接；在关节部位安装有全闭环的角位移传感器，所述的角位移传感器连接显示屏，通过显示屏可以观察到关节旋转的角度；其特征是：所述的角位移传感器安装中关节处中间的端孔内侧。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征是：所述的角位移传感器安装在这个端孔的中间部位。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征是：所述的机器人下面具有安装座，所述的安装座下面还有底盘，安装座和底盘之间具有转槽或竖直轴连接，所述的安装座和底盘之间还安装有第二角位移传感器，所述的第二角位移传感器连接显示屏，通过显示屏可以观察到底盘旋转的角度。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征是：所述的关节上其中一个连接臂在关节处是双端孔，这两个端孔分别是第一端孔和第二端孔，第一端孔和第二端孔之间是孔间隙，另一个连接臂在关节处的关节宽度中间位置具有第三端孔，第三端孔插入第一端孔和第二端孔之间连接，在第三端孔中间周围安装有全闭环的角位移传感器，所述的全闭环的角位移传感器连接显示屏，通过显示屏可以观察到关节旋转的角度；所述的全闭环的角位移传感器安装在第三端孔内侧。