[实用新型]运输机器人

权利要求书

1.一种运输机器人，包括底盘(1)和车轮组件，其特征在于，所述的底盘(1)上设有与车轮组件的轴线平行的倾转轴(5)，所述的倾转轴(5)上设有可绕倾转轴(5)的中轴线摆动的货架(6)，所述的货架(6)上设有用于改变货架(6)倾斜状态的重心调节组件，当所述的货架(6)处于竖直状态时所述重心调节组件的重心位于倾转轴(5)中轴线的正上方，当所述的货架(6)处于倾斜状态时在所述重心调节组件的作用下使由重心调节组件与货架(6)构成的整体的重心位于倾转轴(5)中轴线的正上方。

2.根据权利要求1所述的运输机器人，其特征在于，所述的重心调节组件包括配重体和用于驱动配重体运动的动力单元，当所述的货架(6)处于竖直状态时所述动力单元的重心位于倾转轴(5)中轴线的正上方，所述配重体的重心位于倾转轴(5)中轴线的正上方。

3.根据权利要求2所述的运输机器人，其特征在于，所述的动力单元为固定在货架(6)上的电机(7)，所述的配重体设于电机(7)的转轴上，所述电机(7)的中轴线与倾转轴(5)的中轴线位于同一平面内，所述配重体的重心在与电机(7)的中轴线垂直设置的平面上的投影点与电机(7)的重心在该平面上的投影点不重合。

4.根据权利要求3所述的运输机器人，其特征在于，所述电机(7)的中轴线与倾转轴(5)的中轴线垂直相交。

5.根据权利要求3所述的运输机器人，其特征在于，所述电机(7)的中轴线与倾转轴(5)平行。

6.根据权利要求4或5所述的运输机器人，其特征在于，所述的配重体包括沿电机(7)的中轴线对称设置的连接部(81)和设于连接部(81)上的配重块(82)，所述配重块(82)的重心在与电机(7)的中轴线垂直设置的平面上的投影点与电机(7)的重心在该平面上的投影点不重合。

7.根据权利要求1所述的运输机器人，其特征在于，所述的底盘(1)上设有支座(9)，所述的倾转轴(5)穿设在支座(9)内；所述的货架(6)上具有连接到倾转轴(5)上的第一连杆(61)和连接到倾转轴(5)上的第二连杆(62)，所述的重心调节组件位于第一连杆(61)与第二连杆(62)之间。

8.根据权利要求7所述的运输机器人，其特征在于，所述的第一连杆(61)与第二连杆(62)之间设有横杆(63)，所述的重心调节组件设于横杆(63)上。

9.根据权利要求1或2或3或4或5或7或8所述的运输机器人，其特征在于，所述的底盘(1)上设有控制电路板，所述控制电路板的信号输入端连接有用于感应货架(6)倾斜角度的平衡感应模组，所述控制电路板的信号输出端与重心调节组件连接。

10.根据权利要求9所述的运输机器人，其特征在于，所述控制电路板的信号输入端连接有传感器。