[实用新型]运输机器人

说明书

本实用新型提供了一种运输机器人，属于运输技术领域。它解决了现有运输机器人的货架无法倾斜导致其无法进入高度低于运输机器人高度空间的问题。本运输机器人，包括底盘和车轮组件，底盘上设有与车轮组件的轴线平行的倾转轴，倾转轴上设有可绕倾转轴的中轴线摆动的货架，货架上设有用于改变货架倾斜状态的重心调节组件，当货架处于竖直状态时重心调节组件的重心位于倾转轴中轴线的正上方，当货架处于倾斜状态时在重心调节组件的作用下使由重心调节组件与货架构成的整体的重心位于倾转轴中轴线的正上方。本实用新型的货架倾斜后降低了机器人的整体高度，使运输机器人进入高度较低的空间，配合重心调节组件可平衡由货架的倾斜所导致的重心偏移。

技术领域

本实用新型属于运输技术领域，涉及一种运输机器人。

背景技术

当前，全自动运输机器人的应用越来越广泛，其优势是：可替代越来越高的人力成本，耐用度高、无疲倦感，而且可在污染环境、危险环境中执行任务，以及可执行对人体有伤害的任务。

例如，中国专利公开了一种两轮自平衡运输机器人[授权公告号为CN209176810U]，包括底盘；左车轮组件和右车轮组件；平衡感应组件；控制电路板；电池模组以及货柜；左车轮组件和右车轮组件沿垂直于左右方向的行进方向对称设置；平衡感应组件、控制电路板、电池模组和货柜均沿行进方向对称设置，货柜、控制线路板、电池沿高度方向由上至下依次布置。

上述运输机器人的货柜直接固定在底盘上，无法使货柜相对于底盘倾斜，使其无法进入高度低于运输机器人高度的空间，导致该运输机器人无法在一些极限空间中运输货物，适用范围小。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种适用范围广的运输机器人。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

运输机器人，包括底盘和车轮组件，所述的底盘上设有与车轮组件的轴线平行的倾转轴，所述的倾转轴上设有可绕倾转轴的中轴线摆动的货架，所述的货架上设有用于改变货架倾斜状态的重心调节组件，当所述的货架处于竖直状态时所述重心调节组件的重心位于倾转轴中轴线的正上方，当所述的货架处于倾斜状态时在所述重心调节组件的作用下使由重心调节组件与货架构成的整体的重心位于倾转轴中轴线的正上方。

当货架处于倾斜状态时，整体的重心位于倾转轴中轴线的正上方，该处的整体是指：1、货架上未设置货物时，指由重心调节组件与货架构成的整体；2、货架上设有货物时，指由重心调节组件、货架与货物构成的整体。

当货架处于竖直状态时，货架的重心位于倾转轴中轴线的正上方，货架设有货物后，货物的重心位于倾转轴中轴线的正上方。改变货架的倾斜角度后，货架(有货物时包含货物)的重心向倾转轴中轴线的一侧偏移，通过改变重心调节组件的重心位置，并使重心调节组件的重心位于倾转轴中轴线的另一侧，以达到平衡货架(有货物时包含货物)重心偏移量的目的。

运输机器人在行进过程中，可通过控制行进速度来调节机器人上部分的平衡，机器人的上部分是指由货架、货物和重心调节组件构成的整体。具体的，当机器人的上部分具有向前倾斜的趋势时，增大车轮组件的转速来增加行进速度；当机器人的上部分具有向后倾斜的趋势时，降低车轮组件的转速来降低行进速度。倾转轴沿左右方向水平延伸。

车轮组件包括多个车轮和用于驱动车轮动作的驱动电机，其中车轮的数量可以为两个或四个，且对称设置在底盘的左右两侧；驱动电机可以为一个或多个，当驱动电机为一个时可通过传动组件使各车轮动作，当驱动电机为多个时其数量与车轮的数量相等，用于单独控制车轮的动作。

在上述的运输机器人中，所述的重心调节组件包括配重体和用于驱动配重体运动的动力单元，当所述的货架处于竖直状态时所述动力单元的重心位于倾转轴中轴线的正上方，所述配重体的重心位于倾转轴中轴线的正上方。