[实用新型]一种新型机器人的直线运动第七轴

说明书

本实用新型公开了一种新型机器人的直线运动第七轴，它涉及冲压生产中机器人运用的技术领域；所述一对平行横梁的左右两端均通过轴承座与传动轴活动连接，传动轴的中间固定安装有同步轮，所述同步带一与两端的同步轮传动连接，横梁的上下端均固定安装有直线导轨，横梁上下端的直线导轨均通过滑块分别与吸盘框架、机器人法兰模块活动连接，所述机器人法兰模块的左端固定安装有伺服电机，所述伺服电机与固定在左侧横梁两端的同步带二传动连接，所述吸盘框架、机器人法兰模块均通过端拾器安装板与同步带一固定连接，它能有效缩短冲压件传输路径；第七轴与机器人本体统一编程控制；冲压件传送柔性增加，可以实现冲压件端拾器自动化更换。

技术领域

本实用新型属于冲压生产中机器人运用的技术领域，具体涉及一种新型机器人的直线运动第七轴。

背景技术

随着汽车市场竞争的加剧，汽车的制造成本和品质成为各汽车制造厂家角逐市场的先决条件，因此，采用机器人搬运系统进行冲压生产是降低制造成本，提高车身品质的重要手段。

由于受空间所限，在拆垛(冲压取料)速度必须满足整线节拍的要求下，如果利用传统的六轴机器人和端拾器，由于板料的运行轨迹在进行180度旋转(直线运动)时需要避让钢板拆垛系统(模具干涉)部分结构，故不能充分使用机器人的柔性速度。

如果使板料在拆垛完成后以直线运动姿态进入替代皮带机将会大大缩短运行时间，机器人直线运动第七轴技术充分发挥了冲压机器人搬运系统的优势，将高柔性、高效率和低投入的特点推进了一步。

实用新型内容

为解决现有技术的缺陷和不足问题；本实用新型的目的在于提供一种结构简单，设计合理、使用方便的新型机器人的直线运动第七轴，它能有效缩短冲压件传输路径；第七轴与机器人本体统一编程控制；冲压件传送柔性增加，冲压件任意位置可直接编程；可以实现冲压件端拾器自动化更换。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：它包括横梁、加强筋、直线导轨、传动轴、同步轮、同步带一、滑块、吸盘框架、机器人法兰模块、伺服电机、端拾器安装板和同步带二；所述一对平行的横梁的中间固定连接有数根加强筋，所述一对平行横梁的左右两端均通过轴承座与传动轴活动连接，所述传动轴的中间固定安装有同步轮，所述同步带一与两端的同步轮传动连接，所述横梁的上下端均固定安装有直线导轨，所述横梁上下端的直线导轨均通过滑块分别与吸盘框架、机器人法兰模块活动连接，所述机器人法兰模块的左端固定安装有伺服电机，所述伺服电机与固定在左侧横梁两端的同步带二传动连接，所述吸盘框架、机器人法兰模块均通过端拾器安装板与同步带一固定连接，通过伺服电机与同步带二的相对运动，传递到机器人法兰模块，再带动中间同步带一的相对运动。

作为优选，所述吸盘框架由固定板、滑轨气缸、固定框和吸盘组成；所述固定板的下端均固定连接有数组滑轨气缸，所述滑轨气缸的下端均与固定框固定连接，所述固定框的底端均固定连接有数个吸盘，所述吸盘框架通过固定板与数个滑块固定连接。

作为优选，所述机器人法兰模块的顶端固定安装有法兰，所述机器人法兰模块的底端均固定安装有四组滑块。

作为优选，所述传动轴和伺服电机的外侧均固定设置有防护罩。

作为优选，所述吸盘的数量为4-12个。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

一、工件在生产过程中始终保持平行移动、无须旋转。这有益于提高工件在上下工序压力机之间的传递速度，进而提高生产线的效率，尤其是在生产车身侧围等大型覆盖件时，优势更明显；

二、工件在上下工序压力机之间传递时保持平行移动方式，可以使大型工件在较小的空间内传递，减少压力机之间的间距，也就减少整条冲压线在厂房内的占地面积，从而降低厂房的建设成本；