[实用新型]旋翼飞行器测试实验空间旋转机构

说明书

本实用新型涉及旋翼飞行器测试实验空间旋转机构，包括一对x’轴固定框架侧板、一对x’转轴安装板构成的第一框架结构、一对y’轴固定框架侧板、一对y’转轴安装板构成的第二框架结构、直线轴承套，直线轴承套内安装有直线轴承；一个转轴及一个编码器固定转轴分别固定在直线轴承套相对的两侧，通过轴承分别与一对y’转轴安装板装配，且编码器固定转轴末端设有中空轴旋转编码器；另外一个转轴及另外一个编码器固定转轴分别固定在一对y’轴固定框架侧板上，通过轴承分别与一对x’转轴安装板装配，且编码器固定转轴末端设有中空轴旋转编码器。本实用新型可以满足飞行器在安全范围内的升降、前后、左右三个自由度飞行要求。

技术领域

本实用新型属于旋翼飞行器试验装置技术领域，尤其涉及旋翼飞行器测试实验空间旋转机构。

背景技术

当前，飞行器控制的发展面临前所未有的机遇与挑战，旋翼飞行器的应用也越来越广泛，涉及军用、民用、教育、科研等领域。一方面，飞行器新技术发展日新月异，需要进一步加强理论与方法研究，加强面向信息化环境的控制、计算与通讯一体，以及控制、决策与管理一体化的研究。飞行器复杂的动力学模型，多学科交叉的分析与设计特点，以及复合控制、解耦控制、重构控制的方法与实时算法、抗干扰精确控制、无人系统自主化、态势感知及评估及其对不确定性的适应性等内容的研究，对飞行器及其飞行效果的测试和实验提出了更高的要求。另一方面，随着人工智能技术与无人自主技术的发展，旋翼飞行器作为一种科普性的智能技术逐渐走进了大学、高中职学校、中小学的课堂，同时许多地区将旋翼飞机技术作为一种机器人拓展训练项目，开展了大、中、小学不同层次的竞赛活动。目前，旋翼飞行器的实验平台一般不能实现飞行器三维六自由度的飞行模拟，难以达到直观、高精度、多信息的测试效果与实验、训练目的。

因此，基于这些问题，提供一种可以满足飞行器在安全范围内的升降、前后、左右三个自由度飞行要求的旋翼飞行器测试实验空间旋转机构，具有重要的现实意义。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种可以满足飞行器在安全范围内的升降、前后、左右三个自由度飞行要求的旋翼飞行器测试实验空间旋转机构。

本实用新型解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：

旋翼飞行器测试实验空间旋转机构，包括第一框架结构、第二框架结构、一对转轴、一对编码器固定转轴及直线轴承套，第二框架结构位于所述第一框架结构内，所述直线轴承套内设有通孔，所述通孔内嵌入安装有直线轴承；所述第一框架结构包括一对x’轴固定框架侧板、一对x’转轴安装板，一对x’轴固定框架侧板两端分别与一对x’转轴安装板的两端固定连接，从而形成一个框架结构；所述第二框架结构包括一对y’轴固定框架侧板、一对y’转轴安装板，一对y’轴固定框架侧板两端分别与一对y’转轴安装板的两端固定连接，从而形成一个框架结构；

一个所述转轴及一个编码器固定转轴分别固定在所述直线轴承套相对的两侧，且所述转轴及编码器固定转轴通过轴承分别与一对y’转轴安装板装配，且编码器固定转轴穿过y’转轴安装板，且其末端固定设有中空轴旋转编码器；

另外一个所述转轴及另外一个编码器固定转轴分别固定在一对所述y’轴固定框架侧板上，且所述转轴及编码器固定转轴通过轴承分别与一对x’转轴安装板装配，且编码器固定转轴穿过x’转轴安装板，且其末端固定设有中空轴旋转编码器。

进一步的，一对所述x’轴固定框架侧板均固定设有万向旋转机构安装侧板，通过所述万向旋转机构安装侧板将所述空间旋转机构安装在支架上。

本实用新型的优点和积极效果是：

本实用新型的空间旋转机构能够可以满足飞行器在安全范围内的升降、前后、左右三个自由度飞行要求，并能检测旋翼飞行器在空间内的角度及位置信息，结合各物理器件的几何结构与力学特性，通过一定算法可解算出飞行器的实时状态。

附图说明