[实用新型]激光除锈爬壁机器人

说明书

本实用新型的激光除锈爬壁机器人，包括车架、履带、行走轮、电源，履带上安装有永磁铁块；车架的四角处分别固定安装有一个减速电机；车架后部上端设置有控制器，控制器上设置有通讯模块，车架中部上端设置有激光雷达，车架前部上端设置有激光清洗头。本实用新型通过履带吸附在罐壁上；爬壁机器人的转向通过差速原理实现；激光雷达会扫描外浮顶原油罐的罐壁情况，并将数据和画面实时传输回工作人员的PC端或智能终端上，工作人员发送相应指令给控制器，控制器再控制激光清洗头进行激光除锈作业，实现了外浮顶原油罐的罐壁的机械化、自动化除锈，提供工作安全性和工作效率。

技术领域

本实用新型的激光除锈爬壁机器人属于除锈机器人领域。

背景技术

在金属生产、各类机械装备制造、钢结构制造等领域，金属锈蚀层、氧化物、油污、油漆等污染物的去除和清洁一直是人们极为关注的问题。若不及时清理，可能会出现重大工业事故。新疆是全国重要的能源通道与原油及成品油储备基地，区内建有大量原油储备库，油气储罐是主要的存储装置，这些关系到国家能源安全的设施和装备都需要进行定期的检修和清洁，其中除锈作业是必不可少的项目之一。

新疆自治区内两个最大的原油储备基地分别是克拉玛依市独山子的300万方原油储备库和哈密市鄯善县的100万方原油储备库（一期项目）。其中，哈密市鄯善县的项目是中国筹备建设的第二批原油储备基地之一，总投资65亿元人民币，全部完工后将建成800万立方米的库容，届时将成为中国最大的原油储备基地。这些储备基地全部配置10万立方米的外浮顶原油罐。这些罐体除锈作业完全依靠人工的方式，一次除锈的成本都在数十万元。由于油罐的结构特殊，目前的施工方式需要搭建脚手架作业，工期非常长，这产生了大成本、效率低、安全系数低等问题。

发明内容

本实用新型的目的在于提出机械化、自动化、效率高、安全性高的激光除锈爬壁机器人。

本实用新型的目的是这样实现的：激光除锈爬壁机器人，包括车架、履带、行走轮、电源，车架的四角处分别安装有一个行走轮，同一侧的两个行走轮上套设有一条履带，履带上沿周向均布有多个凹槽，每个凹槽内固定安装有一个永磁铁块；车架的四角处分别固定安装有一个减速电机，每个减速电机的动力输出轴和与其对应的行走轮的轮轴连接；车架后部上端设置有控制器，控制器上设置有通讯模块，车架中部上端设置有激光雷达，车架前部上端设置有激光清洗头；激光雷达的信号输出端通过电缆与控制器的信号输入端电连接，控制器的第一指令输出端通过电缆与激光清洗头的指令输入端电连接，控制器的第二指令输出端通过电缆分别与每个减速电机电连接，电源分别与控制器、激光雷达电连接。

进一步的，激光清洗头通过机器手臂与车架连接，控制器的第三指令输出端通过电缆与机器手臂的指令输入端电连接。

由于实行上述技术方案，就使得激光除锈爬壁机器人通过安装有永磁铁块的履带吸附在外浮顶原油罐的罐壁上，机器人的行走可以是工作人员在PC端或智能终端上进行远程操控，减速电机驱动行走轮，行走轮驱动履带，从而带动爬壁机器人行走；爬壁机器人的转向通过差速原理实现，由控制器根据预定的程序自动控制；激光雷达会扫描外浮顶原油罐的罐壁情况，并将数据和画面实时传输回工作人员的PC端或智能终端上，工作人员根据扫描获得的信息，发送相应指令给控制器，控制器再控制激光清洗头进行激光除锈作业，实现了外浮顶原油罐的罐壁的机械化、自动化除锈，提供工作安全性和工作效率。

附图说明

本实用新型的具体结构由以下的附图和实施例给出：

图1是激光除锈爬壁机器人的第一立体结构示意图；

图2是激光除锈爬壁机器人的第二立体结构示意图。

图例：1、车架，2、履带，3、行走轮，4、永磁铁块，5、减速电机，6、控制器，7、激光雷达，8、激光清洗头，9、机器手臂。

具体实施方式