[实用新型]底盘及移动机器人

说明书

本实用新型公开了一种底盘及移动机器人，其中，底盘包括底盘本体、两组主动轮组件、从动轮组件。两组主动轮组件分别转动安装于底盘本体的两侧，主动轮组件包括第一主动轮、第二主动轮及侧壁件，第一主动轮与第二主动轮通过侧壁件连接，侧壁件与底盘本体铰接。从动轮组件转动安装于底盘本体底部且位于主动轮组件的前方。其中，第一主动轮和第二主动轮设于侧壁件本体的两端，侧壁件自第二主动轮至第一主动轮方向延伸有第一延伸部，侧壁件与底盘本体的铰接轴线位于第一延伸部上，且铰接轴线与第一主动轮的转动轴线相互平行。本实用新型改进了底盘的结构，提升了底盘的越障能力，以避免影响其正常工作。

技术领域

本实用新型涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种底盘及移动机器人。

背景技术

现有的移动机器人的底盘通常包括底盘本体、主动轮、从动轮和驱动组件等零部件，底盘本体呈盘状结构且较为低矮，其中，从动轮设置在底盘本体的前侧底部，两组主动轮在底盘本体中部的两侧相对设置。

但是，这种移动机器人在遇到较高的台阶或不平整的路面的情况下，例如阳台、厨房、洗手间的门槛石、推拉门滑轨等，移动机器人的越障能力较差，难以实现跨越，无法继续执行并完成清洁或搬运等任务。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种底盘，旨在提高移动机器人的越障能力，以避免影响其正常工作。

为实现上述目的，本实用新型提出一种底盘，用于移动机器人，所述底盘包括：

底盘本体；

两组主动轮组件，分别转动安装于所述底盘本体的两侧，所述主动轮组件包括第一主动轮、第二主动轮及侧壁件，所述第一主动轮与所述第二主动轮通过所述侧壁件连接，所述侧壁件与所述底盘本体铰接；以及

从动轮组件，转动安装于所述底盘本体底部且位于所述主动轮组件的前方；

其中，所述第一主动轮和所述第二主动轮设于所述侧壁件本体的两端，所述侧壁件自所述第二主动轮至所述第一主动轮方向延伸有第一延伸部，所述侧壁件与所述底盘本体的铰接轴线位于所述第一延伸部上，且所述铰接轴线与所述第一主动轮的转动轴线相互平行。

在一实施例中，所述底盘还包括悬挂件，所述悬挂件设于所述底盘本体的两侧并与所述侧壁件连接，所述悬挂件用于限制所述主动轮组件的转动角度。

在一实施例中，所述悬挂件为弹簧，所述弹簧的一端设于所述底盘本体上，且位于所述主动轮组件的上方，所述弹簧的另一端与所述侧壁件连接；

所述弹簧的轴线与所述侧壁件形成夹角开口朝向所述底盘本体前方的夹角，所述夹角为锐角。

在一实施例中，所述弹簧的另一端与所述侧壁件靠近所述第二主动轮的一端连接。

在一实施例中，所述侧壁件远离所述第一延伸部的一端设有第二延伸部，所述弹簧的另一端与所述侧壁件的第二延伸部连接。

在一实施例中，所述底盘还包括驱动组件，所述驱动组件安装于所述底盘本体内，用于驱动所述第一主动轮与所述第二主动轮同向转动。

在一实施例中，所述驱动组件包括：

电机；

齿轮组，所述齿轮组的输入端与所述电机驱动连接，所述齿轮组的输出端与所述主动轮组件连接。

在一实施例中，所述底盘本体两侧的主动轮组件呈对称设置，且所述从动轮组件位于其对称线上；

所述底盘的重心位于所述主动轮组件与所述从动轮组件之间的对称线上。

为了实现上述目的，本实用新型还提出一种移动机器人，所述移动机器人包括如上所述的底盘，所述底盘包括：

底盘本体；