[实用新型]测绘机器人

说明书

本申请公开一种测绘机器人。测绘机器人包括运动车体、图像采集装置、线缆卷盘、电缆线以及控制器。图像采集装置搭载于运动车体，电缆线的一端设于运动车体且与图像采集装置电性连接，电缆线的另一端经线缆卷盘设于控制器，控制器与线缆卷盘电性连接以控制线缆卷盘进行收线和放线。图像采集装置用于采集图像数据，且通过电缆线将图像数据传输至控制器中，控制器根据图像数据生成三维模型。该测绘机器人能够有效地在管道内进行测绘。

技术领域

本申请涉及管道测绘技术领域，具体而言，涉及一种测绘机器人。

背景技术

现有管道检测机器人主要由运动机构搭载一个标清或高清摄像头，检测时采集视频或图片信息。

机器人采集视频信息的过程中需要人工判断缺陷并对缺陷进行定点采集信息，操作过程费工费时。后期工作人员也需要对缺陷进行人工判读，对管道的缺陷情况进行记录整理，出具检测报告，需要耗费大量人力和时间。

实用新型内容

本申请提供了一种测绘机器人，该测绘机器人能够有效地在管道内进行测绘。

本申请提供了一种测绘机器人。测绘机器人包括运动车体、图像采集装置、线缆卷盘、电缆线以及控制器。图像采集装置搭载于运动车体，电缆线的一端设于运动车体且与图像采集装置电性连接，电缆线的另一端经线缆卷盘设于控制器，控制器与线缆卷盘电性连接以控制线缆卷盘进行收线和放线。图像采集装置用于采集图像数据，且通过电缆线将图像数据传输至控制器中，控制器根据图像数据生成三维模型。

上述方案中，提供了一种能够采集管道内部图像数据，且生成相应三维模型的测绘机器人。运动车体具有在管道内移动的功能，通过运动车体的移动，使得图像采集装置能够完整地采集管道内部的图像数据，同时图像采集装置采集到的图像数据由电缆线实时地传输至控制器中，控制器可根据接收的图像数据并通过控制器内置的3D软件生成管道内的三维模型，测绘人员从而可以在三维模型上作出准确地测量，测绘人员可以直观地在三维模型上查看管道内的缺陷情况，提高了测绘人员的工作效率以及测绘结果的精度。由于图像采集装置是通过电缆线传输数据的，故在运动车体在行走的过程中，控制器可控制线缆卷盘的收线和放线动作，以保证运动车体的正常移动。

可选地，在一种可能的实现方式中，运动车体的后端连接电缆线，图像采集装置设于运动车体的前端，且通过设于运动车体上的接口与电缆线电性连接。

可选地，在一种可能的实现方式中，图像采集装置包括多目视觉相机和TOF相机中的一种。

可选地，在一种可能的实现方式中，图像采集装置包括可见光相机和激光环扫装置，可见光相机和激光环扫装置设于运动车体的前端，且分别通过电缆线向控制器传输图像数据和点云数据。

可选地，在一种可能的实现方式中，图像采集装置还包括旋转云台和灯光装置，旋转云台设于运动车体，灯光装置和可见光相机设于旋转云台。

可选地，在一种可能的实现方式中，电缆线与运动车体电连接，为运动车体提供电能。

可选地，在一种可能的实现方式中，运动车体为履带式行走机器人。

可选地，在一种可能的实现方式中，运动车体为轮式行走机器人。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实施例中一种测绘机器人的结构示意图；

图2为本实施例中另一种测绘机器人的结构示意图。