[实用新型]一种夹持机械手

说明书

本实用新型公开的一种夹持机械手，包括夹手支架、第一摆杆、第二摆杆、第一拉杆、第二拉杆、夹头与拉簧，第一摆杆的顶部与夹手支架铰接，第一摆杆的底部与第一拉杆的中部铰接，第二摆杆为L形，第二摆杆的折弯处与夹手支架铰接，第二摆杆的一端与第一拉杆铰接，第二摆杆的另一端与第二拉杆的一端铰接，第二拉杆的另一端与夹头的上部铰接，夹头的中部与夹手支架铰接，夹头的底部设置有夹持部，夹手支架上配合夹持部设置有夹持面，所述拉簧的右侧与夹手支架连接，拉簧的左侧与第一拉杆进行连接，第一拉杆上设置有推动结构。本实用新型中的结构能够实现力的放大，通过此结构，夹头处的夹紧力约为弹簧力的2.4倍，能够有效的提高夹手稳定的夹持力。

技术领域

本实用新型涉及包装袋夹持装置技术领域，尤其涉及一种夹持机械手。

背景技术

现有包装机内夹持装置多为弹簧直驱，如果想要增加预紧力，只能直接的增加弹簧力，但是增加弹簧力的话弹簧的体积就会变动，进而会产生其他相关结构的改动，不同满足大范围的变动夹紧力的要求，并且弹簧直驱夹头多为滑动结构，运动不够灵活。

实用新型内容

本实用新型的目的在于避免现有技术的不足之处，提供一种夹持机械手，从而有效解决现有技术中存在的不足之处。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：一种夹持机械手，包括夹手支架、第一摆杆、第二摆杆、第一拉杆、第二拉杆、夹头与拉簧，所述连接座与夹手支架固定连接，第一摆杆的顶部与夹手支架铰接，第一摆杆的底部与第一拉杆的中部铰接，第二摆杆为L形，第二摆杆的折弯处与夹手支架铰接，第二摆杆的一端与第一拉杆铰接，第二摆杆的另一端与第二拉杆的一端铰接，第二拉杆的另一端与夹头的上部铰接，夹头的中部与夹手支架铰接，夹头的底部设置有夹持部，夹手支架上配合夹持部设置有夹持面，所述拉簧的右侧与夹手支架连接，拉簧的左侧与第一拉杆进行连接，第一拉杆上设置有推动结构。

进一步，所述夹手支架、第一摆杆、第二摆杆以及第一拉杆构成平行四边形结构。

进一步，所述夹手支架固定设置在连接座上。

进一步，所述夹持部的内侧设置有胶块。

进一步，所述推动结构设置在第一拉杆的左侧。

进一步，所述推动结构为滚轮。

本实用新型的上述技术方案具有以下有益效果：本实用新型中的结构能够实现力的放大，通过此结构，夹头处的夹紧力约为弹簧力的2.4倍，能够有效的提高夹手稳定的夹持力，此结构一般与完全对称的另外一组夹手配合使用，因为能输出稳定的高夹力，所以可以实现对质量大的包装袋夹持输送，从而解决设备的兼容能力，从而提高了设备柔性，创造更高的应用价值；同时此结构运动灵活，能够满足高速运行的要求，为设备的性能提高提供更有利的支持。

附图说明

图1为本实用新型实施例结构示意图；

图2为图1的仰视图；

图3为本实用新型实施例使用状态图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不能用来限制本实用新型的范围。