[实用新型]一种拾球机器人

说明书

本实用新型公开了应用在机器人领域的拾球机器人，包括箱体组件、移动装置和收集装置；本机器人设置了U形插杆和拨杆两个收集装置，根据球形的形状大小可以单独使用也可以组合使用，适用性广；驱动装置设置了四组电机进行驱动滚轮，可以通过不同的转速差来控制旋转；滚轮设置为麦克纳姆轮，使得本机器人可以在多种环境中和各个方向中进行移动；而且设置了箱体抬起装置，使得收集箱内收集到的球可以快速排到使用者身边；设置了可以转动的限制框，可以限制收集球的移动，防止球体乱跑难以整理和收集。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种拾球机器人。

背景技术

随着机器人逐渐从工厂的结构化走向各行各业，人们已经愈来愈亲身地感受到机器人深入生产、生活和社会的坚实步伐。越来越多的服务机器人也被运用于各个行业，用于协助、服务，医疗，教育，娱乐等多种环境，主要因为机器人可以协助人们完成一些繁琐的工作。如在球类运动中，球类机器人可以协助人们进行收集和整理球体。

现有的球类机器人比较多采用手爪抓球的方式收集球类物体，如公开号为CN209207489U所公开的一种捡球机器人，该机器人通过卷筒模块与减速器的配合可以有效地用于卷球从而实现捡球，通过机械臂结构可以有效地拾取球放入回收框从而实现捡球，或者如公开号为CN206853029U所公开一种羽毛球自动捡球码球全转向机器人，该机器人主要通过通过程序处理器，使抓手位于羽毛球正上方，抓手电机正转，通过两个大齿轮啮合，抓钳抓紧羽毛球；接着，电机开始反向转动，抓手电机不工作，方滑块向靠近储球桶方向滑动，由于软绳的作用，带动抓手同时进行上升和平移，然后放进储球桶中。

但这种捡球机器人每次只能拾取一个球，效率低，而且根据手爪的大小对球的大小也有所限制。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，针对目前拾球机器人拾球效率方面所存在的不足，提出一种高效率的拾球机器人。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种拾球机器人，包括箱体组件、移动装置和收集装置；

所述箱体组件包括上固定盘、安装座、连接件、限制框和收集箱，所述收集箱包括底板、侧板和背板，所述底板、侧板与背板相互连接成有前开口的箱体，所述安装座安装在上固定盘上，所述连接件安装在安装座上，所述背板安装在连接件上，所述限制框与收集箱转动连接；

移动装置包括下固定盘、连接杆、驱动电机和转轮，所述下固定盘通过连接杆安装在安装座的下侧，所述转轮与驱动电机连接，所述驱动电机连接于所述底板下侧；

所述收集装置包括第一舵机、U形插杆、第二舵机和拨杆，所述第一舵机安装在底板下侧，所述U形插杆与第一舵机连接，所述第二舵机安装在侧板上，所述拨杆与所述第二舵机的转轴连接。

进一步的，还包括箱体抬起装置，所述箱体抬起装置包括第三舵机和连接支杆，所述第三舵机安装在上固定盘，所述连接支杆一端与所述第三舵机连接，另一端与所述背板连接。

进一步的，所述转轮和驱动电机共设置有四组。

进一步的，所述限制框收集箱之间还设置有第四舵机，所述第四舵机安装在侧板上，所述第四舵机的转轴与所述限制框连接。

进一步的，所述第四舵机设置有两个，分别安装在所述箱体的两个侧板上。

进一步的，所述安装座和连接件设置有两组。

进一步的，所述连接件为合页。

进一步的，所述转轮为麦克纳姆轮。

本实用新型的有益效果：

1、设置了U形插杆和拨杆两个收集装置，根据球形的形状大小可以单独使用也可以组合使用，适用性广；