[实用新型]一种伺服旋转机械手爪

说明书

本实用新型公开了一种伺服旋转机械手爪，涉及工业机器人手爪结构领域，包括电机固定座，电机固定座底部安装有伺服电机，伺服电机的输出轴连接法兰，法兰上安装有气缸连接板，气缸连接板底部安装有拉杆式气缸，拉杆式气缸底部安装有手爪连接板，手爪连接板底部安装有三个均布的滑轨，滑轨上滑动安装有滑块，拉杆式气缸的气缸输出轴连接第一手爪连接板，第一手爪连接板可转动连接第二手爪连接板，第二手爪连接板可转动连接有第三手爪连接板，第三手爪连接板端部安装有手爪，滑块底部安装有L型限位块，第二手爪连接板与第三手爪连接板的连接处安装在L型限位块的底部。本实用新型的拉杆式气缸的承重范围比较大，能够对较重的工件进行有效的夹持。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人手爪结构领域，特别涉及一种伺服旋转机械手爪。

背景技术

随着数控机床的诞生和广泛应用，工业机器人的概念随之产生并得到广泛应用。近年，我国工业机器人行业发展迅猛，并将在未来制造业中占据持久的重要地位。工业机器人最早的定义为：将数控机床的伺服轴与遥控操纵器的连杆机构联接在一起，预先设定的机械手爪动作经编程输入后，系统可以离开人的辅助而独立运行。这种机器人还可以受示教而完成各种简单的重复动作，示教过程中，机械手爪可依次通过工作任务的各个位置，这些位置序列全部记录在存储器内。由此可见，机器手爪是工业机器人的重要的执行机构之一，根据抓取的工件形状重量不同，手爪设计也不尽相同。通用手爪，通常是针对盘状类零件，结合气缸和三爪定心夹持使用。目前市场主流三爪气缸抓取重量一般不超30kg，一旦出现加工零件重量偏高(例如超过30kg),会导致三爪气缸承重要求变高，选型困难，手爪设计成本也随之升高。为解决此类问题，需要改善以往的机械手爪的结构设计。

实用新型内容

本实用新型提供一种伺服旋转机械手爪，解决现有手爪承重不高的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案为：

一种伺服旋转机械手爪，包括电机固定座，所述电机固定座底部安装有伺服电机，所述伺服电机的输出轴连接法兰，所述法兰上安装有气缸连接板，所述气缸连接板底部安装有拉杆式气缸，所述拉杆式气缸底部安装有手爪连接板，所述手爪连接板底部安装有三个均布的滑轨，所述滑轨上滑动安装有滑块，所述拉杆式气缸的气缸输出轴连接第一手爪连接板，所述第一手爪连接板可转动连接第二手爪连接板，所述第二手爪连接板可转动连接有第三手爪连接板，所述第三手爪连接板端部安装有手爪，所述滑块底部安装有L型限位块，所述第二手爪连接板与第三手爪连接板的连接处安装在所述L型限位块的底部。

优选的，所述第一手爪连接板通过销轴连接第二手爪连接板，所述第二手爪连接板通过销轴连接第三手爪连接板。

优选的，所述伺服电机为罩设有电机罩。

优选的，所述气缸连接板底部安装有检测片和传感器，所述检测片和传感器电连接，所述检测片与外接的控制器的信号出入端电连接，所述控制器的信号输出端分别与所述伺服电机和拉杆式气缸电连接。

优选的，所述传感器通过传感器支架安装在所述气缸连接板上。

采用上述技术方案，本实用新型通过控制伺服电机的转动角度，能够调控机械手爪的旋转角度；通过拉杆式气缸能够有效控制工件的夹持和放松；且拉杆式气缸的承重范围比较大，通常可达8kg～100kg，能够对较重的工件进行有效的夹持；拉杆式气缸选型简单，价格低廉，能够大大减少成本，且质量可靠。

附图说明

图1为本实用新型一个方向的结构示意图；

图2为本实用新型另一个方向的结构示意图。