[实用新型]一种空间紧凑型三轴机械臂

说明书

本实用新型公开了一种空间紧凑型三轴机械臂，包括竖移立板座、横移立板座、滑板条、竖向驱动气缸、横向驱动电机和摇杆机构；所述横移立板座以沿竖向单自由度的方式滑动安装于竖移立板座，竖向驱动气缸固定于竖移立板座用于驱动横移立板座竖向运动，所述滑板条以沿横向单自由度的方式滑动安装于横移立板座；能够保证机械臂横向行程较大且驱动速度快的同时，避免气缸缸体尺寸导致的横向尺寸较大而不适用于相对紧凑空间。

技术领域

本实用新型涉及机械自动化加工领域，具体涉及一种空间紧凑型三轴机械臂。

背景技术

在自动化机械加工中，在不同加工工位之间通过自动机械抓取装置对工件进行抓取进而实现工位切换，而对应简单工位切换路径(比如直线路径)一般采用三轴式机械臂进行驱动，包括竖向和横向的驱动；而现有技术中，为保证驱动快且驱动稳定，通常在竖向和横向设置气缸进行驱动，而在横向固定设置气缸驱动时，由于气缸的活塞杆在伸出缸体工作时，气缸的总长度等于缸体长度加上活塞杆的长度，尤其是当横向移动距离较大时，横向设置的气缸使得机械臂的横向尺寸更宽，对于空间较小的操作空间不适用。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是克服现有技术中的缺陷，提供一种空间紧凑型三轴机械臂，能够保证机械臂横向行程较大且驱动速度快的同时，避免气缸缸体尺寸导致的横向尺寸较大而不适用于相对紧凑空间。

本实用新型的一种空间紧凑型三轴机械臂，包括竖移立板座、横移立板座、滑板条、竖向驱动气缸、横向驱动电机和摇杆机构；所述横移立板座以沿竖向单自由度的方式滑动安装于竖移立板座，竖向驱动气缸固定于竖移立板座用于驱动横移立板座竖向运动，所述滑板条以沿横向单自由度的方式滑动安装于横移立板座，所述横向驱动电机固定于滑板条的前端，所述摇杆机构包括固定于横向驱动电机输出轴的摇杆和连接于摇杆与横移立板座之间的连杆；所述横向驱动电机的底部固定有机械爪安装板。

进一步，所述连杆为长度可调式连杆。

进一步，所述长度可调式连杆包括中间管、左杆段和右杆段，所述左杆段的一端与横移立板座铰接，左杆段的另一端螺纹内套于中间管的一端，所述右杆段的一端与摇杆铰接，右杆段的另一端螺纹内套于中间管的另一端。

进一步，所述左杆段和右杆段外均螺纹外套有锁紧螺母。

进一步，所述中间管的断面外缘为多边形。

进一步，所述竖移立板座的背面还固定设置有立柱夹套，还包括立柱和设置于立柱底部的旋转电机，所述立柱夹套以可拆卸的方式固定于立柱，所述旋转电机的输出轴与立柱同轴固定。

本实用新型的有益效果是：本实用新型公开的一种空间紧凑型三轴机械臂，通过设置横向驱动电机和摇杆机构，控制横向驱动电机转动，带动摇杆摆动，进而通过连杆拖动滑板条滑动，实现机械爪安装板横向滑动，该结构能够保证机械臂横向行程较大且驱动速度快的同时，避免气缸缸体尺寸导致的横向尺寸较大而不适用于相对紧凑空间。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步描述：

图1为本实用新型的结构示意图。

具体实施方式