[实用新型]抓取机构及搬运装置

权利要求书

1.一种抓取机构，其特征在于，包括：

固定板；

n个夹爪组件，第一夹爪组件至第n夹爪组件沿第一方向间隔设置在所述固定板上，所述第一夹爪组件固定设置在所述固定板上，第二夹爪组件至所述第n夹爪组件沿所述第一方向滑动设置在所述固定板上；

n-2个拖杆，第一拖杆至第n-2拖杆的一端固定设置在第三夹爪组件至所述第n夹爪组件上，所述第一拖杆至所述第n-2拖杆的另一端滑动穿设于所述第二夹爪组件至第n-1夹爪组件且周向设置有限位凸起；

n-2个弹性件，第一弹性件至第n-2弹性件分别套设于所述第一拖杆至所述第n-2拖杆，所述第一弹性件至所述第n-2弹性件的一端抵接于所述第一拖杆至所述第n-2拖杆的所述限位凸起，所述第一弹性件至所述第n-2弹性件的另一端抵接于所述第二夹爪组件至所述第n-1夹爪组件；

n-2个限位组件，第一限位组件至第n-2限位组件分别用于限制所述第二夹爪组件至所述第n-1夹爪组件沿所述第一方向移动的极限位置；

驱动件，设置在所述固定板上，所述驱动件的驱动端与所述第n夹爪组件连接，用于驱动所述第n夹爪组件沿所述第一方向移动；

其中，n为大于等于3的自然数。

2.如权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述夹爪组件包括：

夹爪安装板，设置在所述固定板上；

夹爪气缸，设置在所述夹爪安装板上；

两个相对设置的夹爪，设置在所述夹爪气缸上，能够在所述夹爪气缸的驱动下相向运动以夹紧待抓取件或者相背运动以松开所述待抓取件。

3.如权利要求2所述的抓取机构，其特征在于，所述夹爪组件还包括：

升降气缸，设置在所述夹爪安装板上；

夹爪升降板，设置在所述升降气缸的驱动端，所述夹爪气缸设置在所述夹爪升降板上，能够在所述升降气缸的驱动下朝着所述待抓取件运动。

4.如权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述限位组件包括：

第一限位件，设置在所述固定板上，用于限制所述第二夹爪组件至所述第n-1夹爪组件沿所述第一方向移动的极限位置；

第四限位件，设置在所述第二夹爪组件至所述第n夹爪组件中相邻的两个所述夹爪组件中的一个上，用于限制相邻的两个所述夹爪组件之间的距离。

5.如权利要求4所述的抓取机构，其特征在于，所述抓取机构还包括调节块，所述调节块沿所述第一方向可调节地设置在相邻的两个所述夹爪组件中的另一个上，且与所述第四限位件相对设置。

6.如权利要求4所述的抓取机构，其特征在于，所述限位组件还包括：

第三限位件，设置在所述固定板上，用于限制所述第二夹爪组件向左移动的极限位置；

第二限位件，设置在所述固定板上，用于限制所述第n夹爪组件向右移动的极限位置。

7.如权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述限位凸起为螺母，所述螺母与所述拖杆螺纹连接。

8.一种搬运装置，其特征在于，包括权利要求1-7中任一项所述的抓取机构，所述抓取机构设置在第一移动机构的移动端，能够在所述第一移动机构的驱动下沿所述第一方向移动。

9.如权利要求8所述的搬运装置，其特征在于，还包括第二移动机构，所述第一移动机构设置在所述第二移动机构的移动端，能够在所述第二移动机构的驱动下沿垂直于所述第一方向的第二方向移动。

10.如权利要求9所述的搬运装置，其特征在于，还包括第三移动机构，所述第三移动机构设置在所述第二移动机构的移动端，所述第一移动机构设置在所述第三移动机构的移动端；或者，所述第二移动机构设置在所述第三移动机构的移动端，所述第一移动机构设置在所述第二移动机构的移动端；所述第三移动机构能够驱动所述抓取机构沿垂直于所述第一方向及所述第二方向的第三方向移动。