[实用新型]机械夹取装置及移动平台

说明书

一种机械夹取装置及移动平台。机械夹取装置包括机械主体、主动轮以及至少两组从动轮组，所述主动轮和所述至少两组从动轮组安装于所述机械主体，所述至少两组从动轮组可相对所述机械主体运动，以配合所述主动轮夹持目标物体。所述至少两组从动轮组和所述主动轮夹持目标物体时，所述至少两组从动轮组和所述主动轮抵接于目标物体的周侧，所述主动轮可绕轴向转动，以带动目标物体转动，所述至少两组从动轮组随着目标物体的转动而转动。通过从动轮组和主动轮夹持目标物体，并通过主动轮带动目标物体转动，从而实现目标物体可控角度的转位。从动轮组随着目标物体的转动而转动，起到辅助目标物体旋转的作用。

技术领域

本申请涉及机器人领域，特别涉及一种机械夹取装置及移动平台。

背景技术

机器人、战车、无人机等通常可以配备机械爪，用户可以操控机械爪夹取物品和转移物品等。物品可以是具有用于视觉识别的标识码的圆柱体，目前的机械爪只能实现简单的夹取功能，物品被夹取后物品上的标识码可能会被机械爪本身结构遮挡，用户如果想要所夹取的物品以特定的体位出现在机械爪上，令识别码不被遮挡，往往需要反复调整机械爪的位置，费时费力，造成很不好的体验感。

实用新型内容

本申请提供一种机械夹取装置及移动平台。

根据本申请实施例的第一方面，提供一种机械夹取装置，包括机械主体、主动轮以及至少两组从动轮组，所述主动轮和所述至少两组从动轮组安装于所述机械主体，所述至少两组从动轮组可相对所述机械主体运动，以配合所述主动轮夹持目标物体；

所述至少两组从动轮组和所述主动轮夹持目标物体时，所述至少两组从动轮组和所述主动轮抵接于目标物体的周侧，所述主动轮可绕轴向转动，以带动目标物体转动，所述至少两组从动轮组随着目标物体的转动而转动。

进一步地，还包括与所述从动轮组数量对应的多组机械臂，可活动地设置于所述机械主体；所述至少两组从动轮组对应安装于所述多组机械臂。

进一步地，所述从动轮组包括连接件和从动轮，所述连接件装设于对应的所述机械臂，所述从动轮与所述连接件活动连接。

进一步地，所述从动轮组还包括穿设于所述连接件的连接轴，所述从动轮的数量为多个，多个所述从动轮可转动地套设于所述连接轴，且多个所述从动轮中的至少两个间隔地套设于所述连接轴。

进一步地，所述连接轴包括位于相邻两个所述从动轮之间的主体部分，所述主体部分沿其径向向外凸出形成有凸台部。

进一步地，还包括用于驱动所述主动轮转动的驱动机构，安装于所述机械主体，所述主动轮连接于所述驱动机构。

进一步地，所述驱动机构包括可编程舵机，所述可编程舵机设有驱动轴，所述主动轮连接于所述驱动轴。

进一步地，还包括安装支架，安装于所述机械主体的底部，所述驱动机构安装于所述安装支架。

进一步地，所述安装支架相对所述机械主体的位置可调节，以改变所述驱动机构相对所述机械主体的位置。

进一步地，所述安装支架包括第一连接板、第二连接板、第一连接柱和第二连接柱，所述第一连接板固定于所述机械主体的底部，所述第二连接板与所述驱动机构固定连接，所述第一连接板的一端通过所述第一连接柱与所述第二连接板连接，所述第一连接板的另一端通过所述第二连接柱与所述驱动机构连接。

进一步地，所述第一连接柱与所述第一连接板固定连接，所述第二连接板对应于所述第一连接柱的位置开设有第一槽口，所述第一连接柱穿设于所述第一槽口并与所述第二连接板连接；

所述第二连接柱与所述驱动机构固定连接，所述第一连接板对应于所述第二连接柱的位置开设有第二槽口，所述第二槽口的延伸方向与所述第一槽口的延伸方向一致，所述第二连接柱穿设于所述第二槽口并与所述第一连接板连接；