[实用新型]多电机驱动固定式四轴机器人

说明书

本实用新型为一种多电机驱动固定式四轴机器人，包括：主体框架、工作台、支撑线杆、搬运机构和调节机构；所述主体框架包括底座和连接臂，所述连接臂安装于所述底座上，所述支撑线杆一端安装于所述连接臂上，另一端安装于所述底座上；工作台安装于所述搬运机构上，并控制所述搬运机构移动；所述工作台上设置有PLC同步控制系统，所述搬运机构受控于所述PLC同步控制系统控制。

技术领域

本实用新型涉及搬运机器人技术领域，特别是多电机驱动固定式四轴机器人。

背景技术

机器人码垛技术是物流自动化技术领域的后起之秀，近年来在自动化生产线、物流等领域得到广泛应用。随着我国国民经济的持续发展和企业生产规模的不断扩大以及各行业机械自动化水平的日益提高，机器人码垛技术以其在提高生产效率、增进经济效益、保证产品质量、改善劳动条件、优化作业布局等方面的突出作用而获得人们的普遍青睐，正在以前所未有的速度向前发展。

现有的搬运机器人，由于抬升轴所能承受质量所限，只能抬升低质量物体，不能满足用户需要。

实用新型内容

本实用新型的主要目的为提供一种，旨在解决现有的技术问题。

本实用新型提出一种多电机驱动固定式四轴机器人，包括：主体框架、工作台、支撑线杆、搬运机构和调节机构；

所述主体框架包括底座和连接臂，所述连接臂安装于所述底座上，所述支撑线杆一端安装于所述连接臂上，另一端安装于所述底座上；

工作台安装于所述搬运机构上，并控制所述搬运机构移动；

所述工作台上设置有PLC同步控制系统，所述搬运机构受控于所述PLC同步控制系统控制。

进一步地，所述搬运机构包括依次组合安装的Y轴移动机构、X轴移动机构和Z轴移动机构，所述工作台安装于所述Y轴移动机构上。

进一步地，所述Y轴移动机构包括第一驱动结构、第一导向结构、第一传动结构和支撑骨架；

所述第一导向结构安装于所述支撑骨架上，所述第一传动结构安装于所述第一导向结构上；

所述第一驱动结构安装于所述第一传动结构上，向所述第一传动结构提供动力。

所述氮气自动平衡系统包括蓄能器和平衡杠，所述蓄能器安装于所述底座上，与所述平衡杠组合安装，所述平衡杠与所述Z轴移动机构安装。

进一步地，所述X轴移动机构包括第二驱动结构、第二导向结构、第二传动结构和轴承支座；

所述连接臂设置有导轨，所述第二导向结构安装于所述导轨上；

所述第二驱动结构安装于所述支撑骨架上，所述第二驱动结构的驱动轴与所述第二传动结构传动连接，向所述第二传动结构提供动力；

所述支撑骨架两端设置有挡板，所述挡板上设置有滑动轨，所述第二传动结构两端安装有所述轴承支座，所述轴承支座安装于所述挡板上与所述滑动轨传动连接。

进一步地，所述支撑骨架设置有Z轴升降导轨，所述Z轴移动机构安装于所述Z轴升降导轨上，所述Z轴移动机构包括至少一个驱动系统和至少一个传动系统。

进一步地，所述驱动系统包括伺服电机和减速机。

进一步地，所述调节机构为M轴回转机构，所述M轴回转机构安装于所述Z轴移动机构底端，所述M轴回转机构包括驱动电机、驱动齿轮和回转齿轮，所述驱动电机设置于所述Z轴移动机构一侧，所述驱动电机的驱动轴与所述驱动齿轮装配，所述驱动齿轮与所述回转齿轮箱啮合；

所述回转齿轮上开设有安装孔。