[实用新型]多电机驱动固定式四轴机器人

权利要求书

1.一种多电机驱动固定式四轴机器人，其特征在于，包括：主体框架(1)、工作台、支撑线杆(3)、搬运机构和调节机构；

所述主体框架(1)包括底座和连接臂(2)，所述连接臂(2)安装于所述底座上，所述支撑线杆(3)一端安装于所述连接臂(2)上，另一端安装于所述底座上；

工作台安装于所述搬运机构上，并控制所述搬运机构移动；

所述工作台上设置有PLC同步控制系统，所述搬运机构受控于所述PLC同步控制系统控制。

2.如权利要求1所述多电机驱动固定式四轴机器人，其特征在于，所述搬运机构包括依次组合安装的Y轴移动机构(6)、X轴移动机构(5)和Z轴移动机构(4)，所述工作台安装于所述Y轴移动机构(6)上。

3.如权利要求2所述多电机驱动固定式四轴机器人，其特征在于，所述Y轴移动机构(6)包括第一驱动结构、第一导向结构、第一传动结构和支撑骨架；

所述第一导向结构安装于所述支撑骨架上，所述第一传动结构安装于所述第一导向结构上；

所述第一驱动结构安装于所述第一传动结构上，向所述第一传动结构提供动力。

4.如权利要求3所述多电机驱动固定式四轴机器人，其特征在于，所述X轴移动机构(5)包括第二驱动结构、第二导向结构、第二传动结构和轴承支座；

所述连接臂(2)设置有导轨，所述第二导向结构安装于所述导轨上；

所述第二驱动结构安装于所述支撑骨架上，所述第二驱动结构的驱动轴与所述第二传动结构传动连接，向所述第二传动结构提供动力；

所述支撑骨架两端设置有挡板，所述挡板上设置有滑动轨，所述第二传动结构两端安装有所述轴承支座，所述轴承支座安装于所述挡板上与所述滑动轨传动连接。

5.如权利要求3所述多电机驱动固定式四轴机器人，其特征在于，所述支撑骨架设置有Z轴升降导轨，所述Z轴移动机构(4)安装于所述Z轴升降导轨上，所述Z轴移动机构(4)包括至少一个驱动系统和至少一个传动系统。

6.如权利要求5所述多电机驱动固定式四轴机器人，其特征在于，所述驱动系统包括伺服电机和减速机。

7.如权利要求5所述多电机驱动固定式四轴机器人，其特征在于，所述调节机构为M轴回转机构(7)，所述M轴回转机构(7)安装于所述Z轴移动机构(4)底端，所述M轴回转机构(7)包括驱动电机、驱动齿轮和回转齿轮，所述驱动电机设置于所述Z轴移动机构(4)一侧，所述驱动电机的驱动轴与所述驱动齿轮装配，所述驱动齿轮与所述回转齿轮相啮合；

所述回转齿轮上开设有安装孔。

8.如权利要求1所述多电机驱动固定式四轴机器人，其特征在于，所述支撑线杆(3)包括支撑杆、回转铰链、距离调节螺栓和螺母，所述回转铰链设置有两个，分别设置于所述底座和所述连接臂(2)上，所述支撑杆两端开设有螺纹孔，所述距离调节螺栓依次穿过所述回转铰链和所述螺母与所述支撑杆转动安转。

9.如权利要求1所述多电机驱动固定式四轴机器人，其特征在于，所述底座包括底架、支撑架和固定架，所述底座包括悬臂式底座和龙门式两种结构形态；

所述悬臂式底座包括一个底架和一个支撑架，所述支撑架轴向安装于所述底架上，所述固定架两端分别连接所述底架和支撑架，与所述底架和所述支撑架呈三角支撑结构，所述连接臂(2)相对所述固定架安装于所述支撑架上；

所述龙门式底座为两个所述悬臂式底座相向设置，所述连接臂(2)两端一端与所述的两个所述悬臂式底座其中一个连接，另一端与另一个所述的两个所述悬臂式底座连接。