[实用新型]一种多电机驱动的行走式四轴坐标机器人

说明书

本实用新型为一种多电机驱动的行走式四轴坐标机器人，包括X轴行走机构，所述X轴行走机构的顶部设置有支撑骨架，所述支撑骨架的顶部两侧均设置有可调支撑连杆，所述支撑骨架的顶部设置有与之相配合的Y轴行走机构，所述Y轴行走机构上贯穿设置有Z轴升降机构，所述Z轴升降机构的底部设置有M轴旋转机构。有益效果：通过任意增加X轴行走机构的轨道长度，能够满足超长距离的输送，通过Z轴升降机构采用多个伺服电机和减速机的同步驱动方式，来达到多个电机输出力叠加，实现低中高负载物体的抓取；此外，通过PLC系统控制，全程自动控制、可重复编程反复应用，适合不同任务的自动化设备。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是一种多电机驱动的行走式四轴坐标机器人。

背景技术

随着知识经济时代的到来，高技术及其产业化已成为世人瞩目的焦点。机器人技术作为高技术的一个重要分支普遍受到各国政府的重视，已经成为制造业中不可缺少的重要装备和手段，同时也成为衡量一个国家制造业水平和科技水平的重要标志。

但是在很多工厂生产线上产品的短距离搬运工作仍由人工完成，劳动强度大、生产效率低。为了提高工作效率，降低成本，使生产线发展成为柔性制造系统，适应现代自动化生产，针对具体生产工艺，利用机器人技术，设计专用机器人代替人工工作，以提高劳动生产率成为目前迫切要解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的主要目的为提供一种多电机驱动的行走式四轴坐标机器人，旨在解决现有的技术问题。

本实用新型提出一种多电机驱动的行走式四轴坐标机器人，包括X轴行走机构，所述X轴行走机构的顶部设置有支撑骨架，所述支撑骨架的顶部两侧均设置有可调支撑连杆，所述支撑骨架的顶部设置有与之相配合的Y轴行走机构，所述Y轴行走机构上贯穿设置有Z轴升降机构，所述Z轴升降机构的底部设置有M轴旋转机构；

其中，所述X轴行走机构包括底板，所述底板的顶部两侧均设置有直线导轨一，所述直线导轨一上均设置有与之相配合的滑块一，所述底板的顶部且位于所述直线导轨一的内侧设置有传动组件一，所述传动组件一的顶部设置有与之相配合的驱动组件一；

所述支撑骨架包括下箱体，且所述下箱体的底部与所述滑块一的顶部固定连接，所述下箱体的顶部设置有上箱体，所述上箱体的顶部设置有Y轴支撑横梁；

所述Y轴行走机构包括安装在所述Y轴支撑横梁顶部两侧的直线导轨二，所述直线导轨二上均设置有与之相配合的滑块二，所述滑块二的顶部之间设置有安装骨架，所述安装骨架上设置有驱动组件二，所述直线导轨二的内侧设置有与所述驱动组件二相配合的传动组件二；

所述Z轴升降机构包括穿插设置于所述安装骨架上的升降臂，所述升降臂的一侧设置有驱动组件三，且所述升降臂上设置有与所述驱动组件三相配合的传动组件三；

所述M轴旋转机构包括驱动组件四，所述驱动组件四的底部设置有主动轮，且所述升降臂的底端设置有与所述主动轮相啮合的回转齿轮。

进一步的，为了可以起到增加Y轴支撑横梁的支撑强度，所述可调支撑连杆包括轴杆，且所述轴杆的两端均通过回转铰链与所述Y轴支撑横梁连接。

进一步的，为了使得轴杆能够进行旋转活动，所述回转铰链包括固定板，且所述固定板的一侧与所述Y轴支撑横梁固定连接，所述固定板上通过销轴活动连接有安装板。

进一步的，为了保证Y轴支撑横梁中水平部的上下位置，保证水平部不下垂，增加整体结构的支撑强度，所述轴杆的两端均开设有螺纹孔，且所述安装板上贯穿设置有与所述螺纹孔相配合的调节螺栓。

进一步的，为了可以为传动组件提供适宜的传动速度，更好地实现与传动组件之间的相互配合，所述驱动组件一、所述驱动组件二、所述驱动组件三和所述驱动组件四均由伺服电机和与之相配合的减速机构成。