[实用新型]一种多电机驱动的行走式四轴坐标机器人

权利要求书

1.一种多电机驱动的行走式四轴坐标机器人，其特征在于，包括X轴行走机构(1)，所述X轴行走机构(1)的顶部设置有支撑骨架(2)，所述支撑骨架(2)的顶部两侧均设置有可调支撑连杆(3)，所述支撑骨架(2)的顶部设置有与之相配合的Y轴行走机构(4)，所述Y轴行走机构(4)上贯穿设置有Z轴升降机构(5)，所述Z轴升降机构(5)的底部设置有M轴旋转机构(6)；

其中，所述X轴行走机构(1)包括底板(101)，所述底板(101)的顶部两侧均设置有直线导轨一(102)，所述直线导轨一(102)上均设置有与之相配合的滑块一(103)，所述底板(101)的顶部且位于所述直线导轨一(102)的内侧设置有传动组件一(104)，所述传动组件一(104)的顶部设置有与之相配合的驱动组件一(105)；

所述支撑骨架(2)包括下箱体(201)，且所述下箱体(201)的底部与所述滑块一(103)的顶部固定连接，所述下箱体(201)的顶部设置有上箱体(202)，所述上箱体(202)的顶部设置有Y轴支撑横梁(203)；

所述Y轴行走机构(4)包括安装在所述Y轴支撑横梁(203)顶部两侧的直线导轨二(401)，所述直线导轨二(401)上均设置有与之相配合的滑块二(402)，所述滑块二(402)的顶部之间设置有安装骨架(403)，所述安装骨架(403)上设置有驱动组件二(404)，所述直线导轨二(401)的内侧设置有与所述驱动组件二(404)相配合的传动组件二(405)；

所述Z轴升降机构(5)包括穿插设置于所述安装骨架(403)上的升降臂(501)，所述升降臂(501)的一侧设置有驱动组件三(502)，且所述升降臂(501)上设置有与所述驱动组件三(502)相配合的传动组件三(503)；

所述M轴旋转机构(6)包括驱动组件四(601)，所述驱动组件四(601)的底部设置有主动轮(602)，且所述升降臂(501)的底端设置有与所述主动轮(602)相啮合的回转齿轮(603)。

2.根据权利要求1所述的一种多电机驱动的行走式四轴坐标机器人，其特征在于，所述可调支撑连杆(3)包括轴杆(301)，且所述轴杆(301)的两端均通过回转铰链(302)与所述Y轴支撑横梁(203)连接。

3.根据权利要求2所述的一种多电机驱动的行走式四轴坐标机器人，其特征在于，所述回转铰链(302)包括固定板(3021)，且所述固定板(3021)的一侧与所述Y轴支撑横梁(203)固定连接，所述固定板(3021)上通过销轴活动连接有安装板(3022)。

4.根据权利要求3所述的一种多电机驱动的行走式四轴坐标机器人，其特征在于，所述轴杆(301)的两端均开设有螺纹孔，且所述安装板(3022)上贯穿设置有与所述螺纹孔相配合的调节螺栓(303)。

5.根据权利要求1所述的一种多电机驱动的行走式四轴坐标机器人，其特征在于，所述驱动组件一(105)、所述驱动组件二(404)、所述驱动组件三(502)和所述驱动组件四(601)均由伺服电机和与之相配合的减速机构成。

6.根据权利要求5所述的一种多电机驱动的行走式四轴坐标机器人，其特征在于，所述传动组件一(104)、所述传动组件二(405)和所述传动组件三(503)均由齿轮和齿条构成，且所述齿轮均安装在所述减速机的输出轴上。