[实用新型]一种巡检机器人用被动滑块式夹持机构

说明书

本实用新型公开了一种巡检机器人用被动滑块式夹持机构，包括框架、夹紧机构、传动机构和行走轮机构；框架为连接件，能够将夹紧机构、传动机构和行走轮机构连接。所述夹紧机构采用被动滑块机构，其上安装有两个夹紧轮，夹紧轮能够沿着竖直方向运动。所述传动机构安装在所述框架上，为移动副，与所述夹紧机构连接，所述夹紧机构能够在所述传动机构的驱动下沿着竖直方向运动。所述行走轮机构安装在所述框架上，能够悬挂在架空地线上并能够驱动巡检机器人沿地线行走，同时，与所述夹紧机构的夹紧轮实现对地线的夹紧。本实用新型能够实现对不规则物体、不同角度的地线实现夹紧，有效提升机器人的爬坡能力，对输电线路导线无损伤，具有广泛的应用前景。

技术领域

本实用新型涉及夹持机构，更具体来说，本实用新型涉及一种巡检机器人用被动滑块式夹持机构。

背景技术

输电线路巡检是电力部门常规作业任务之一，目前，人工巡检仍是电力部门最常用的作业方法。人工巡检方法存在劳动强度大、作业环境恶劣、检测效果不稳定、危险性高等不足。随着机器人技术在不同领域的应用，采用巡检机器人进行输电线路的巡检正逐渐成为一种新的作业方式。

架空输电线路上存在悬垂挂点、防振锤、线夹等电力金具，由于巡检机器人结构的限制，巡检机器人在跨越某些电力金具时需要夹紧输电线路导线。此外，对于架空输电线路，在重力的作用下呈现悬链线状态，导线在距离铁塔较近端的倾角较大，给巡检机器人的爬坡能力提出了较高的要求，巡检机器人通常利用夹持机构夹紧导线，以提高爬坡能力。现有的巡检机器人用夹持机构存在对线路适应性较差、对线路有损伤等不足。

实用新型内容

针对现有的巡检机器人夹紧机构的不足，本实用新型提供了一种夹持机构，该夹持机构可用于沿架空线路、架空导轨行走并执行作业任务的机器人，如架空输电线路巡检机器人。该夹持机构采用被动式机构，对一定范围内不同倾角、一定范围内不同直径的输电线路导线具有适应能力，同时，能够有效地提升机器人的爬坡能力，对导线无损伤。

为实现上述目的，现提供如下技术方案：

本发明提出了一种巡检机器人用被动滑块式夹持机构，包括框架、夹紧机构、传动机构、行走轮机构，所述框架为机构的机架，通过螺纹联结方式将所述夹紧机构、所述传动机构和所述行走轮机构连接；

所述夹紧机构由夹紧轮、夹紧轮转轴、夹紧轮支撑滑块、第一限位销钉、夹紧机构滑块、第二限位销钉、夹紧机构安装板和夹紧机构盖板组成；夹紧机构安装板和夹紧机构盖板组成；夹紧轮通过夹紧轮转轴安装在夹紧轮支撑滑块上，夹紧轮转轴与夹紧轮之间安装滑动轴承，夹紧轮转轴与夹紧轮支撑滑块固连；

夹紧轮支撑滑块上设置有第一槽孔，通过第一限位销钉与夹紧机构安装板连接；夹紧机构滑块上设置有第二槽孔，通过第二限位销钉与夹紧机构安装板连接；夹紧机构滑块的一端与夹紧轮支撑滑块的一端为楔形，两者通过斜面构成楔形配合；夹紧机构安装板上设置有第一凹槽、第二凹槽，其中夹紧轮支撑滑块安装在第二凹槽内，夹紧机构滑块安装在第一凹槽内；

所述传动机构与所述夹紧机构通过连接板连接，从而上下驱动夹紧机构；

所述行走轮机构的行走轮支架与所述传动机构的过渡安装板连接。

更进一步，所述传动机构与所述夹紧机构通过中间连接板连接，所述传动机构由步进电机、丝杠、螺母、导轨套、圆形导轨、滑块、丝杠端盖、过渡安装板、框架和中间连接板组成；步进电机通过螺钉与框架连接，步进电机输出轴通过联轴器与丝杠连接；丝杠上安装有螺母，另一端通过滚动轴承与过渡安装板连接；圆形导轨的一端与移动框架连接，另一端与过渡安装板连接，其上安装有导轨套；滑块通过螺钉与螺母、导轨套连接，能够沿丝杠的轴线方向运动，与中间连接板通过螺纹连接。