[实用新型]一种异型工件抓取装置

说明书

本实用新型公开了一种异型工件抓取装置，安装在机械手的机械臂上，包括连接臂、第一换向夹持安装架、旋转机构和第二换向夹持安装机构，所述第二换向夹持安装机构包括安装座，所述安装座包括第一侧壁、第二侧壁、上表面、下表面和底面，所述第一侧壁、第二侧壁、上表面、下表面和底面共同构成一个三棱柱，所述底面与所述旋转机构的下部通过销轴连接，所述上表面与所述下表面平行，所述第二换向夹持安装机构还包括设置在所述第一侧壁上的手指气缸和设置在所述第二侧壁上的气动三爪气缸；本实用新型可替代两个机械手的工作，能够有效提高生产效率和产品合格率，降低生产成本，增加企业效益，具有良好的市场应用价值。

技术领域

本实用新型涉及抓取设备技术领域，尤其涉及到一种异型工件抓取装置。

背景技术

随着科学技术的不断发展，工业水平的不断提高，生产效率也在不断提高，越来越多的领域开始采用自动机械化生产来替代传统的手工生产方式，因此根据市场需求一大批的机械手应运而生，极大的提高了手工生产效率，而取送料结构又是机械手必配的一个关键结构，目前市面上的机械手大多都是方便解决标准件的取送料问题，如果针对一些异形工件一只机械手夹持不稳定，同时需要两个机械手配合来完成夹持动作，但通过两只机械手完成工件的搬运误差率高，稳定性差，影响生产效率和成品质量，增加生产成本。

因此，现有技术存在缺陷，需要改进。

实用新型内容

为了解决现有技术存在的缺陷，本实用新型提供了一种异型工件抓取装置。

本实用新型提供的技术文案，一种异型工件抓取装置，安装在机械手的机械臂上，包括连接臂、第一换向夹持安装架、旋转机构和第二换向夹持安装机构，所述第一换向夹持安装架的上部与所述连接臂的末端通过法兰连接，所述连接臂的另一端固定于机械臂上，所述旋转机构设置于所述第一换向夹持安装架的下部，所述第二换向夹持安装机构与所述旋转机构的下部通过销轴连接，所述第二换向夹持安装机构包括安装座，所述安装座包括第一侧壁、第二侧壁、上表面、下表面和底面，所述第一侧壁、第二侧壁、上表面、下表面和底面共同构成一个三棱柱，所述底面与所述旋转机构的下部通过销轴连接，所述上表面与所述下表面平行；所述第二换向夹持安装机构还包括设置在所述第一侧壁上的手指气缸和设置在所述第二侧壁上的气动三爪气缸，所述第一侧壁与所述手指气缸通过气动手指固定板连接，在所述第一侧壁与所述气动手指固定板相对应的位置上均开设有四个大小相同的螺孔，所述气动手指固定板的上表面与所述第一侧壁通过螺栓连接，所述气动手指固定板的下表面与所述手指气缸的上盖固定连接，在所述手指气缸下端的两个指夹上的内侧相对位置均开设有若干连接孔，所述指夹与夹具通过贯穿于所述连接孔的定位销固定；所述气动三爪气缸的上盖与所述第二侧壁通过螺栓连接，在所述气动三爪气缸的下部设有与之匹配的夹爪，所述夹爪的内侧均设置有手指尖。

优选地，在所述安装座的上表面与下表面的中心开设有一个贯穿的三角通孔，所述三角通孔与所述安装座的形状相似。

优选地，所述旋转机构包括端盖、旋转气缸和旋转台，所述旋转气缸固定于所述端盖的下部，所述旋转台固定于所述旋转气缸的下部，所述旋转台的下部与所述底面通过销轴连接，所述端盖与所述第一换向夹持安装架的下端连接。

优选地，所述第一换向夹持安装架为直角梯形体框架，所述第一换向夹持安装架的直腰面与所述连接臂末端的法兰通过螺栓连接，所述第一换向夹持安装架的斜腰面与所述端盖连接。

优选地，所述第一换向夹持安装架的斜腰面与所述端盖的夹角为30度到45度。

优选地，夹爪为倒置的L型，所述手指尖的夹持面为平面或橡胶锯齿状。

优选地，所述第一换向夹持安装架的两侧均设置有固定封板，其中一侧的固定封板上还设置有快插接头。

优选地，所述旋转气缸、所述手指气缸与所述气动三爪气缸上均设置有两个调速阀。