[实用新型]一种异型工件抓取装置

权利要求书

1.一种异型工件抓取装置，异型工件抓取装置安装于机械手的机械臂上，其特征在于，所述异型工件抓取装置包括连接臂、第一换向夹持安装架、旋转机构和第二换向夹持安装机构，所述第一换向夹持安装架的上部与所述连接臂的末端通过法兰连接，所述连接臂的另一端固定于机械臂上，所述旋转机构设置于所述第一换向夹持安装架的下部，所述第二换向夹持安装机构与所述旋转机构的下部通过销轴连接，所述第二换向夹持安装机构包括安装座，所述安装座包括第一侧壁、第二侧壁、上表面、下表面和底面，所述第一侧壁、第二侧壁、上表面、下表面和底面共同构成一个三棱柱，所述底面与所述旋转机构的下部通过销轴连接，所述上表面与所述下表面平行；所述第二换向夹持安装机构还包括设置在所述第一侧壁上的手指气缸和设置在所述第二侧壁上的气动三爪气缸，所述第一侧壁与所述手指气缸通过气动手指固定板连接，在所述第一侧壁与所述气动手指固定板相对应的位置上均开设有四个大小相同的螺孔，所述气动手指固定板的上表面与所述第一侧壁通过螺栓连接，所述气动手指固定板的下表面与所述手指气缸的上盖固定连接，在所述手指气缸下端的两个指夹上的内侧相对位置均开设有若干连接孔，所述指夹与夹具通过贯穿于所述连接孔的定位销固定；所述气动三爪气缸的上盖与所述第二侧壁通过螺栓连接，在所述气动三爪气缸的下部设有与之匹配的夹爪，所述夹爪的内侧均设置有手指尖。

2.根据权利要求1所述的一种异型工件抓取装置，其特征在于，在所述安装座的上表面与下表面的中心开设有一个贯穿的三角通孔，所述三角通孔与所述安装座的形状相似。

3.根据权利要求1所述的一种异型工件抓取装置，其特征在于，所述旋转机构包括端盖、旋转气缸和旋转台，所述旋转气缸固定于所述端盖的下部，所述旋转台固定于所述旋转气缸的下部，所述旋转台的下部与所述底面通过销轴连接，所述端盖与所述第一换向夹持安装架的下端连接。

4.根据权利要求3所述的一种异型工件抓取装置，其特征在于，所述第一换向夹持安装架为直角梯形体框架，所述第一换向夹持安装架的直腰面与所述连接臂末端的法兰通过螺栓连接，所述第一换向夹持安装架的斜腰面与所述端盖连接。

5.根据权利要求4所述的一种异型工件抓取装置，其特征在于，所述第一换向夹持安装架的斜腰面与所述端盖的夹角为30度到45度。

6.根据权利要求1所述的一种异型工件抓取装置，其特征在于，所述夹爪为倒置的L型，所述手指尖的夹持面为平面或橡胶锯齿状。

7.根据权利要求4所述的一种异型工件抓取装置，其特征在于，所述第一换向夹持安装架的两侧均设置有固定封板，其中一侧的固定封板上还设置有快插接头。

8.根据权利要求3所述的一种异型工件抓取装置，其特征在于,所述旋转气缸、所述手指气缸与所述气动三爪气缸上均设置有两个调速阀。