[实用新型]一种多线激光雷达及自移动车辆

说明书

本实用新型实施例公开了一种多线激光雷达及自移动车辆，该多线激光雷达包括旋转棱镜、旋转机构和两组收发组件；旋转棱镜包括至少三个侧面，至少三个侧面绕扫描旋转轴设置；其中至少两个侧面为反射面；旋转棱镜所有的反射面中，存在至少两个反射面与旋转棱镜的扫描旋转轴之间的夹角不相等；旋转机构用于驱动旋转棱镜绕扫描旋转轴旋转；两组收发组件分别位于旋转棱镜两侧，且两组所述收发组件相对于所述扫描旋转轴非对称设置，两组收发组件的激光出射面之间的夹角小于180度，以在旋转棱镜绕扫描旋转轴转动时形成扫描视场。本实用新型实施例提供的多线激光雷达同时具有测远和补盲的功能，具有结构简单、体积小、成本低的优势。

技术领域

本实用新型实施例涉及激光雷达技术，尤其涉及一种多线激光雷达及自移动车辆。

背景技术

随着激光技术的发展和应用，激光扫描技术越来越广泛地应用于测量、交通、驾驶辅助和移动机器人等领域。激光雷达是一种通过激光来探测目标的位置、速度、姿态等特征量的雷达系统，其基本原理是先向目标发射探测激光光束，然后将接收从目标反射回来的信号，通过比较发射信号与接收信号的信息，就可获得目标的距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等信息。

目前，在不同的应用场所，对激光雷达各方面性能参数标准要求不一样，比如有的应用场所需要大的探测量程，有的应用场所需要大视场的同时做到近距离尽量无盲区等，但是这些参数标准很难同时达到。激光雷达很多因素都是相互影响的，比如大视场的激光雷达，其角分辨率就会受到约束，而高分辨率又会受到成本、体积、调试等各方面约束，导致成本高、体积大，调制方式复杂，不利于推广应用。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的是提供一种多线激光雷达及自移动车辆，该多线激光雷达同时具有测远和补盲的功能，具有结构简单、体积小、成本低的优势。

第一方面，本实用新型实施例提供一种多线激光雷达，包括旋转棱镜、旋转机构和两组收发组件；

所述旋转棱镜包括至少三个侧面，至少三个侧面绕扫描旋转轴设置；其中至少两个所述侧面为反射面；所述旋转棱镜所有的反射面中，存在至少两个所述反射面与所述旋转棱镜的扫描旋转轴之间的夹角不相等；

所述旋转机构用于驱动所述旋转棱镜绕所述扫描旋转轴旋转；

两组所述收发组件分别位于所述旋转棱镜两侧，且两组所述收发组件相对于所述扫描旋转轴非对称设置，两组收发组件的激光出射面之间的夹角小于180 度，以在所述旋转机构驱动所述旋转棱镜绕所述扫描旋转轴转动时形成扫描视场。

可选的，两组所述收发组件包括第一收发组件和第二收发组件，所述第一收发组件在所述旋转棱镜旋转时形成第一扫描视场，所述第二收发组件在所述旋转棱镜旋转时形成第二扫描视场；

所述第一收发组件在所述第一水平扫描视场内的垂直扫描分辨率大于所述第二收发组件在所述第二水平扫描视场内的垂直扫描分辨率；

其中，与所述旋转棱镜的扫描旋转轴平行的方向为垂直方向。

可选的，每组收发组件包括至少一个激光发射单元和至少一个激光接收单元；所述激光发射单元包括多个激光器，同一所述激光发射单元中的各所述激光器出射光束存在不为零的夹角；同一个激光发射单元的多个激光器集成在同一电路板上；

所述激光接收单元包括多个光电探测器，每个所述光电探测器用于接收对应激光器出射，并被待测目标返回的光束；同一个激光接收单元的多个光电探测器集成在同一电路板上。

可选的，每组所述收发组件还包括一发射镜组和一接收镜组，所述发射镜组设置于所述激光发射单元和所述旋转棱镜之间，用于将所述激光发射单元发射的激光光束准直后照射到所述旋转棱镜的反射面上，所述接收镜组设置于所述激光接收单元和所述旋转棱镜之间，用于将所述旋转棱镜的反射面反射的激光光束汇聚后照射到所述激光接收单元上。