[实用新型]一种多线激光雷达及自移动车辆

权利要求书

1.一种多线激光雷达，其特征在于，包括旋转棱镜、旋转机构和两组收发组件；

所述旋转棱镜包括至少三个侧面，至少三个侧面绕扫描旋转轴设置；其中至少两个所述侧面为反射面；所述旋转棱镜所有的反射面中，存在至少两个所述反射面与所述旋转棱镜的扫描旋转轴之间的夹角不相等；

所述旋转机构用于驱动所述旋转棱镜绕所述扫描旋转轴旋转；

两组所述收发组件分别位于所述旋转棱镜两侧，且两组所述收发组件相对于所述扫描旋转轴非对称设置，两组收发组件的激光出射面之间的夹角小于180度，以在所述旋转机构驱动所述旋转棱镜绕所述扫描旋转轴转动时形成扫描视场。

2.根据权利要求1所述的多线激光雷达，其特征在于，两组所述收发组件包括第一收发组件和第二收发组件，所述第一收发组件在所述旋转棱镜旋转时形成第一扫描视场，所述第二收发组件在所述旋转棱镜旋转时形成第二扫描视场；

所述第一收发组件在所述第一扫描视场内的垂直扫描分辨率大于所述第二收发组件在所述第二扫描视场内的垂直扫描分辨率；

其中，与所述旋转棱镜的扫描旋转轴平行的方向为垂直方向。

3.根据权利要求1或2所述的多线激光雷达，其特征在于，每组收发组件包括至少一个激光发射单元和至少一个激光接收单元；所述激光发射单元包括多个激光器，同一所述激光发射单元中的各所述激光器出射光束存在不为零的夹角；同一个激光发射单元的多个激光器集成在同一电路板上；

所述激光接收单元包括多个光电探测器，每个所述光电探测器用于接收对应激光器出射，并被待测目标返回的光束；同一个激光接收单元的多个光电探测器集成在同一电路板上。

4.根据权利要求3所述的多线激光雷达，其特征在于，每组所述收发组件还包括一发射镜组和一接收镜组，所述发射镜组设置于所述激光发射单元和所述旋转棱镜之间，用于将所述激光发射单元发射的激光光束准直后照射到所述旋转棱镜的反射面上，所述接收镜组设置于所述激光接收单元和所述旋转棱镜之间，用于将所述旋转棱镜的反射面反射的激光光束汇聚后照射到所述激光接收单元上。

5.根据权利要求1所述的多线激光雷达，其特征在于，对于任一所述反射面，其与扫描旋转轴的夹角同时大于其相邻两个反射面与扫描旋转轴的夹角，或者同时小于其相邻两个反射面与扫描旋转轴的夹角。

6.根据权利要求1所述的多线激光雷达，其特征在于，所述旋转棱镜的至少一个反射面包括沿所述扫描旋转轴依次分布的至少两个反射区；每个反射区与所述扫描旋转轴的夹角不完全相同。

7.根据权利要求1所述的多线激光雷达，其特征在于，所述旋转棱镜的多个所述侧面围成空心轴；

所述旋转机构设置于所述旋转棱镜的空心轴内。

8.根据权利要求3所述的多线激光雷达，其特征在于，还包括编码器，所述编码器设置在所述旋转棱镜上，用于检测并输出所述旋转棱镜的角度信息和/或所述旋转机构的速度信息；和/或

主控板，所述旋转机构、所述编码器、所述收发组件中的所述激光发射单元和所述激光接收单元均与所述主控板连接。

9.根据权利要求1所述的多线激光雷达，其特征在于，还包括壳体和滤光罩；所述壳体和所述滤光罩形成封闭的外壳以保护所述多线激光雷达；所述滤光罩包括与两组所述收发组件的出射方向相对设置的两个滤光区。

10.一种自移动车辆，其特征在于，包括：

车辆本体，具有自移动模式；以及权利要求1～9任一所述的多线激光雷达，所述多线激光雷达设置于所述车辆本体的车头和/或车尾的两侧。