[实用新型]一种变径行走式天然气管道检测机器人

说明书

本实用新型公开了一种变径行走式天然气管道检测机器人，包括变径机构、行走机构、检测装置和液压缸。液压缸两端设置有变径机构，两端变径机构的底端连接有行走机构，机器人后端的变径机构一侧连接有检测装置，在本实用新型中，通过液压缸塞、液压缸体、第一液压管和第二液压管组成的液压缸实现液压驱动，避免了电机的使用，在管道中更加安全，检测装置为一密闭结构，使其工作时更加安全，通过长轴、同步盘、滑块、辅助杆、曲柄、弹簧、第一弹簧推杆、第二弹簧推杆、和轮底座组成的变径机构，结构简单，具有一定的变径能力，通过轮底座上的弹簧片使机器人具有较好的越障能力。

技术领域

本实用新型涉及管道检测机器人领域，尤其是涉及一种变径行走式天然气管道检测机器人。

背景技术

管道检测机器人一种是集驱动技术、传感器技术、控制技术以及信号处理技术于一体的智能化机电装置。主要用于油气管道的检测，可以防止油气管道发生泄漏，提高管道的使用寿命，保障了一线工作人员的生命安全，也提高了检测效率。由于油气管道运输距离较长，管道内部的空间大小有限，随着油气的流动内部的压力不稳定等因素，要求管道检测机器人具有防爆、快速越障等性能，对管道机器人的环境的适应性、自身的稳定性、能源方面的供给等驱动特性提出了较高的要求，这些特性也是当前管道检测机器人相关研究的热点。

目前大多数管道检测机器人驱动方式为电机驱动，管道检测机器人的驱动电机大多直接暴露在油气管道内部，没有增加防爆措施，在管道的检测过程中极易诱发爆炸，具有一定的安全隐患。同时，天然气长输管道管径变化大，弯头较多，普通的轮式管道机器人的越障较为困难，容易发生卡住、无法通过。

实用新型内容

本实用新型的目的是公开一种变径行走式天然气管道检测机器人，以解决上述背景中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种变径行走式天然气管道检测机器人，包括变径机构、行走机构、液压缸和检测装置，液压缸两端设置有变径机构，两端变径机构的底端连接有行走机构，机器人后端的变径机构连接有检测装置；

所述的变径机构包括第一弹簧推杆、第二弹簧推杆、长轴、同步盘、滑块、辅助杆、曲柄、弹簧和轮底座；检测装置的第一数字摄像头安装板连接有贯穿同步盘、滑块、第二支撑板和第三支撑板的长轴，滑块一侧连接有同步盘，同步盘与第一支撑板之间通过第一弹簧推杆连接，第一弹簧推杆后端连接有液压缸塞，液压缸塞贯穿滑块和同步盘，液压缸体后端连接有第二支撑板，第二支撑板与检测装置的第一数字摄像头安装板之间通过贯穿第三支撑板的第二弹簧推杆连接，第二支撑板与第三支撑板之间的第二弹簧推杆和第一弹簧推杆外部套有弹簧，第一支撑板和第二支撑板与轮底座之间通过曲柄连接，第三支撑板和同步盘一侧通过辅助杆与曲柄的中部相连；

所述检测装置包括第一数字摄像头安装板、第二数字摄像头安装板、第一数字摄像头安装底板、第二数字摄像头安装底板、第一数字摄像头、第二数字摄像头、铜螺柱、圆筒、印刷电路板、漏磁检测探头、液压管通过孔、电缆和备用电池；第一数字摄像头安装板和第二数字摄像头安装板上设置有液压管通过孔，第一数字摄像头安装板和第二数字摄像头安装板通过圆筒连接，圆筒上设置有漏磁检测探头，第一数字摄像头安装板与第一数字摄像头安装底板之间有连接在第一数字摄像头安装板的第一数字摄像头，第一数字摄像头安装板与第一数字摄像头安装底板通过铜螺柱连接，第二数字摄像头安装板与第二数字摄像头安装底板之间有连接在第二数字摄像头安装板的第二数字摄像头，第二数字摄像头安装板与第二数字摄像头安装底板通过铜螺柱连接，备用电池和印刷电路板连接，印刷电路板和第一数字摄像头安装板连接，电缆贯穿第二数字摄像头安装板与印刷电路板连接，漏磁检测探头通过线路与印刷电路板连接；

所述的液压缸包括液压缸塞、液压缸体、第一液压管和第二液压管；第一液压管和第二液压管与液压缸体连接，第一液压管和第二液压管的后端和检测部分中的液压管通过孔连接；