[实用新型]一种变径行走式天然气管道检测机器人

权利要求书

1.一种变径行走式天然气管道检测机器人，其特征在于：包括变径机构、行走机构、液压缸和检测装置；液压缸两端设置有变径机构，两端变径机构的底端连接有行走机构，机器人后端的变径机构连接有检测装置；

所述变径机构包括第一弹簧推杆(4)、第二弹簧推杆(5)、长轴(6)、同步盘(7)、滑块(8)、辅助杆(9)、曲柄(10)、弹簧(11)和轮底座(12)；检测装置的第一数字摄像头安装板(24)一侧连接有贯穿同步盘(7)、滑块(8)、第二支撑板(2)和第三支撑板(3)的长轴(6)，滑块(8)一侧连接有同步盘(7)，同步盘(7)与第一支撑板(1)之间通过第一弹簧推杆(4)连接，第一弹簧推杆(4)后端连接有液压缸塞(13)，液压缸塞(13)贯穿滑块(8)和同步盘(7)，液压缸体(14)后端连接有第二支撑板(2)，第二支撑板(2)与检测装置的第一数字摄像头安装板(24)之间通过贯穿第三支撑板(3)的第二弹簧推杆(5)连接，第二支撑板(2)与第三支撑板(3)之间的第二弹簧推杆(5)和第一弹簧推杆(4)外部套有弹簧(11)，第一支撑板(1)和第二支撑板(2)与轮底座(12)之间通过曲柄(10)连接，第三支撑板(3)和同步盘(7)一侧通过辅助杆(9)与曲柄(10)的中部相连；

所述检测装置包括第一数字摄像头安装板(24)、第二数字摄像头安装板(25)、第一数字摄像头安装底板(26)、第二数字摄像头安装底板(27)、第一数字摄像头(28)、第二数字摄像头(29)、铜螺柱(30)、圆筒(31)、印刷电路板(32)、漏磁检测探头(33)、液压管通过孔(34)、电缆(35)和备用电池；第一数字摄像头安装板(24)和第二数字摄像头安装板(25)上设置有液压管通过孔(34)，第一数字摄像头安装板(24)和第二数字摄像头安装板(25)通过圆筒(31)连接，圆筒(31)上设置有漏磁检测探头(33)，第一数字摄像头安装板(24)与第一数字摄像头安装底板(26)之间有连接在第一数字摄像头安装板(24)的第一数字摄像头(28)，第一数字摄像头安装板(24)与第一数字摄像头安装底板(26)通过铜螺柱(30)连接，第二数字摄像头安装板(25)与第二数字摄像头安装底板(27)之间有连接在第二数字摄像头安装板(25)的第二数字摄像头(29)，第二数字摄像头安装板(25)与第二数字摄像头安装底板(27)通过铜螺柱(30)连接，备用电池和印刷电路板(32)连接，印刷电路板(32)和第一数字摄像头安装板(24)连接，电缆(35)贯穿第二数字摄像头安装板(25)与印刷电路板(32)连接，漏磁检测探头(33)通过线路与印刷电路板(32)连接；

所述液压缸包括液压缸塞(13)、液压缸体(14)、第一液压管(15)和第二液压管(16)；第一液压管(15)和第二液压管(16)与液压缸体(14)连接，第一液压管(15)和第二液压管(16)的后端和检测部分中的液压管通过孔(34)连接；

所述行走机构包括内棘轮轮框(17)、内棘轮套件(18)、内棘轮轮锁(19)和内棘轮轮键(20)；轮底座(12)中部通过内棘轮轮键(20)连接，内棘轮轮键(20)贯穿内棘轮套件(18)，内棘轮套件(18)外部设置有内棘轮轮框(17)，内棘轮轮框(17)与内棘轮套件(18)之间有内棘轮轮锁(19)连接。

2.根据权利要求1所述的一种变径行走式天然气管道检测机器人，其特征在于，所述机器人前后两端变径机构中的辅助杆(9)、曲柄(10)、轮底座(12)的数量均为三个，三个轮底座(12)呈120°分布在径向圆周范围内。

3.根据权利要求1所述的一种变径行走式天然气管道检测机器人，其特征在于，所述长轴(6)的前端填有橡胶垫圈(23)，防止长轴(6)与同步盘(7)之间发生刚性碰撞损坏零件。

4.根据权利要求1所述的一种变径行走式天然气管道检测机器人，其特征在于，所述弹簧(11)为高弹性系数弹簧。

5.根据权利要求1所述的一种变径行走式天然气管道检测机器人，其特征在于，所述轮底座(12)设置有滑槽(21)，轮底座上设置有弹簧片(22)。