[实用新型]仿生爬行机器人

说明书

本实用新型涉及仿生爬行机器人，包括机器人壳体，所述机器人壳体内腔底部固定设置有安装板，所述安装板上对称固定安装有驱动电机，所述驱动电机输出轴贯穿机器人壳体固定连接有转盘，所述机器人壳体两侧均对称设置有前支腿、中支腿、后支腿，所述机器人壳体两侧固定设置有固定杆，所述固定杆分别与前支腿、后支腿转动连接，所述机器人壳体顶部通过固定座固定设置有限位杆，所述转盘通过螺栓与中支腿连接，所述中支腿上开设有滑槽，所述限位杆位于滑槽内，所述中支腿与前支腿、后支腿之间均通过连接杆传动连接，所述机器人壳体底部设置有减震板，通过简单的结构实现机器人的爬行，满足机器人在复杂地形爬行的条件。

技术领域

本实用新型涉及仿生爬行机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

爬行机器人是移动机器人的一种，爬行机器人按仿生学角度来分，可以仿生多种昆虫和动物爬行方式；也可以按照工作方式来分，管道爬行机器人和平面爬行机器人；按功能用途可分为：焊弧爬行机器人、检测爬行机器人、清洗爬行机器人、提升爬行机器人、巡线爬行机器人和玩具爬行机器人；按行走方式可分为：轮式、履带式、蠕动式等，根据不同的驱动方式和功能等可以设计多种不同的结构和用途的爬行机器人，能代替人类做一些难以完成的操作，因此爬行机器人在科研、生产及生活等多个领域都具有广泛的应用前景，现有技术的爬行机器人通常结构复杂，因此制造及维护成本较高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供仿生爬行机器人，通过简单的结构实现机器人的爬行，满足机器人在复杂地形爬行的条件，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：仿生爬行机器人，包括机器人壳体，所述机器人壳体内腔底部固定设置有安装板，所述安装板上对称固定安装有驱动电机，所述驱动电机输出轴贯穿机器人壳体固定连接有转盘，所述机器人壳体两侧均对称设置有前支腿、中支腿、后支腿，所述机器人壳体两侧固定设置有固定杆，所述固定杆分别与前支腿、后支腿转动连接，所述机器人壳体顶部通过固定座固定设置有限位杆，所述转盘通过螺栓与中支腿连接，所述中支腿上开设有滑槽，所述限位杆位于滑槽内，所述中支腿与前支腿、后支腿之间均通过连接杆传动连接，所述机器人壳体底部设置有减震板，所述减震板与机器人壳体之间均匀设置有减震弹簧。

进一步的，所述安装板上均开设有安装孔，且所述安装板上设置有固定凸起。

进一步的，所述连接杆两端均固定设置有防撞橡胶垫，所述限位杆、中支腿、转盘均位于机器人壳体中间。

进一步的，所述前支腿、中支腿、后支腿底部均设置有防滑垫，所述连接杆、前支腿、后支腿连接成M形。

进一步的，所述连接杆与中支腿的连接处位于滑槽下方。

进一步的，所述减震板底部的高度大于中支腿底部的高度，所述减震板位于机器人壳体两端底部。

本实用新型的有益效果是：

1、通过设置安装板，便于将驱动电机固定安装在机器人壳体内，避免在机器人行走时震动导致驱动电机出现位移的情况，保证机器人爬行的准确性；

2、通过设置转盘，通过驱动电机带动转盘旋转，通过限位杆对中支腿顶部进行限制，从而使得中支腿上下往复移动，再通过连接杆传动，使得前支腿、后支腿底部前后摆动，进而实现机器人向前爬行，结构简单，而支腿较高便于机器人在复杂地形爬行；

3、通过设置减震板，在机器人爬行时，遇到地面凹凸不平机器人倾斜时，减震板会与地面接触，并通过减震弹簧较小其冲击力，避免机器人壳体底部与地面发生碰撞，保证机器人的安全性。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的具体实施方式一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。