[实用新型]一种管道爬行机器人

说明书

本实用新型公开了一种管道爬行机器人，包括主轴、卡簧、支脚固定套筒、支脚固定块、支脚、支脚旋转轴、支脚滚轮、支脚滚轮旋转轴、主轴定位弹簧、主轴压力弹簧、主轴压力螺母和支脚活动套筒；主轴在支脚固定套筒的一端为光杆，在主轴压力弹簧的一端有外螺纹，主轴上有贯通的止位平面；支脚固定套筒通过卡簧、主轴止位平面来限制自由度；支脚固定块通过卡簧、支脚固定套筒的止位平面来限制自由度，固定在支脚固定套筒上等；本实用新型能够让整个爬行机器人自适应不同直径的管道，且结构简单，使用方便，可在不拆卸或破坏组装及设备停止运行的情况下实现无损检测，可用于工业管道内部堵塞、差异、异物、焊缝、腐蚀等情况的检测。

技术领域

本实用新型涉及管道机器人技术领域，更为具体地，涉及一种管道爬行机器人。

背景技术

现有技术中，管道内部检测的装置通常用于工业管道内部堵塞、差异、异物、焊缝、腐蚀等情况的检测，存在如下问题：(1)难以自适应不同直径的管道；(2)存在结构复杂，成本较高等问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种管道爬行机器人，能够让整个爬行机器人自适应不同直径的管道，且结构简单，使用方便，可在不拆卸或破坏组装及设备停止运行的情况下实现无损检测，可用于工业管道内部堵塞、差异、异物、焊缝、腐蚀等情况的检测。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种管道爬行机器人，包括主轴、卡簧、支脚固定套筒、支脚固定块、支脚、支脚旋转轴、支脚滚轮、支脚滚轮旋转轴、主轴定位弹簧、主轴压力弹簧、主轴压力螺母和支脚活动套筒；主轴在支脚固定套筒的一端为光杆，在主轴压力弹簧的一端有外螺纹，主轴上有贯通的止位平面；支脚固定套筒通过卡簧、主轴止位平面来限制自由度；支脚固定块通过卡簧、支脚固定套筒的止位平面来限制自由度，固定在支脚固定套筒上；支脚设有两个，用支脚旋转轴组成X形状，其末端装置有支脚滚轮、支脚滚轮旋转轴，支脚滚轮与管道内壁接触形成滚动摩擦的行走；支脚的另一根通过固定在支脚活动套筒的支脚固定块，通过调节主轴压力螺母的位置，其压力通过主轴压力弹簧传递到支脚活动套筒，支脚支撑整个爬行机器人在管道内的移动。

本实用新型的有益效果是：

(1)本实用新型能够让整个爬行机器人自适应不同直径的管道，且结构简单，使用方便，可在不拆卸或破坏组装及设备停止运行的情况下实现无损检测，可用于工业管道内部堵塞、差异、异物、焊缝、腐蚀等情况的检测。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的主轴上的止位平面示意图；

图3为本实用新型的工作状态示意图；

图4为本实用新型的第一结构示意图；

图5为本实用新型的第二结构示意图；

图6为本实用新型的第三结构示意图；

图中，主轴01、卡簧02、支脚固定套筒03、支脚固定块04、支脚05、支脚旋转轴06、支脚滚轮07、支脚滚轮旋转轴08、主轴定位弹簧09、主轴压力弹簧10、主轴压力螺母11、支脚活动套筒12。

具体实施方式