[实用新型]一种七轴机器人

说明书

本实用新型提供了一种七轴机器人，属于机械技术领域。它解决了现有的七轴机器人运行不稳定等问题。本七轴机器人，包括底座和托板，底座上具有支撑壁，支撑壁上固定有滑轨，托板的下表面上设置有与滑轨相对应的滑块，支撑壁的内侧面上设置有齿条，托板的上表面上固定有行走电机和六轴关节机械手，行走电机的转轴固定有与齿条啮合的行走齿轮，托板的上表面上设置有定位槽，行走电机的机壳上固定有定位板，定位板嵌入到定位槽内，定位板上设置有数个呈条状的定位调节孔，定位调节孔内设置有固定螺栓，托板的后端固定有拖拉板，托板的前端连接有与齿条啮合的毛毡轮。本七轴机器人中行走齿轮和齿条啮合顺畅稳定，提高了七轴机器人运行的稳定性。

技术领域

本实用新型属于机械技术领域，涉及一种七轴机器人。

背景技术

随着机械化和自动化的发展，机器人在工厂中的应用越来越广泛。机器人能够在机床之间实现工件的运输，还能够在机床上进行上下料操作，大大降低了人工成本和劳动强度。

中国专利文献资料公开提出的一种七轴机器人[申请号：CN201721055555.1；公告号：207309931U]，包括六轴机器人和机器人七轴机构，机器人七轴机构包括底座、滑轨组、驱动机构、工位调节组件和安装滑台。滑轨组设置两个，两个滑轨组并排设置于底座，安装滑台滑动设置于两个滑轨组且与驱动机构连接，驱动机构驱动安装滑台沿着两个滑轨组来回往复移动；六轴机器人安装于安装滑台。驱动机构包括齿条、伺服电机和驱动齿轮，齿条固定在底座上，伺服电机和驱动齿轮设置在安装滑台上，驱动齿轮与齿条啮合。安装滑台上的六轴机器人又称为六轴关节机械手，其结构可参考申请号为CN201820800516.8的专利文献。

驱动齿轮与齿条啮合稳定是机器人七轴机构运行稳定的重要因素，因此在调试和维护过程中需要将驱动齿轮与齿条的啮合间隙调整到合适范围内，即需要将驱动齿轮和齿条之间的距离调节到合适值。上述的七轴机器人中没有设置能够调节驱动齿轮与齿条的啮合间隙的调节机构，当驱动齿轮与齿条之间的啮合间隙过小时，容易导致驱动齿轮与齿条之间发生卡顿，当驱动齿轮与齿条之间的啮合间隙过大时，容易导致驱动齿轮与齿条之间产生振动和异响，从而使得七轴机器人运行不稳定。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有技术存在的上述问题，提出了一种七轴机器人，解决了现有的七轴机器人运行不稳定的技术问题。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

一种七轴机器人，包括底座和托板，所述底座的左右两侧分别具有支撑壁，每个所述支撑壁上均固定有沿前后方向延伸的滑轨，所述托板的下表面上位于左右两侧设置有与滑轨相对应的滑块，所述滑块能够在对应的滑轨上滑动，其中一个所述支撑壁的内侧面上设置有沿前后方向延伸的齿条，所述托板的上表面上固定有行走电机和六轴关节机械手，所述行走电机的转轴向下穿过托板并固定连接有行走齿轮，所述行走齿轮与齿条啮合，其特征在于，所述托板的上表面上设置有定位槽，所述行走电机的机壳上固定有定位板，所述定位板嵌入到定位槽内且定位板的外侧面与定位槽的侧壁面之间具有活动间隙，所述定位板上设置有数个呈条状的定位调节孔，所述定位调节孔内设置有将定位板固定在定位槽内的固定螺栓，所述托板的后端固定有拖拉板，所述托板的前端连接有与齿条啮合的毛毡轮。

行走电机工作带动行走齿轮转动，行走齿轮与齿条啮合，从而带动托板在滑轨上滑动。由于定位调节孔呈条状，当需要调节行走齿轮与齿条的啮合间隙时，将固定螺栓拧松，然后在定位槽内平移定位板，定位板平移时行走电机转轴上的行走齿轮同步平移，这样就能够调整行走齿轮与齿条之间的啮合间隙，调整完成后再重新拧紧固定螺栓即可。在调节过程中，可以通过握持拖拉板对托板进行推拉，通过推拉托板能够感觉行走齿轮和齿条之间是否啮合顺畅，必要时可以在拖拉板上连接测力计，保证调节后的行走齿轮与齿条啮合顺畅。毛毡轮上设置润滑油，毛毡轮与齿条啮合可以对齿条进行润滑，减少齿条与行走齿轮之间的摩擦磨损，从而使行走齿轮和齿条啮合稳定，提高了七轴机器人运行的稳定性。通过上述结构的配合使用，可以使行走齿轮和齿条啮合顺畅稳定，提高了七轴机器人运行的稳定性。