[实用新型]一种七轴机器人

权利要求书

1.一种七轴机器人，包括底座(1)和托板(3)，所述底座(1)的左右两侧分别具有支撑壁(1a)，每个所述支撑壁(1a)上均固定有沿前后方向延伸的滑轨(2)，所述托板(3)的下表面上位于左右两侧设置有与滑轨(2)相对应的滑块(4)，所述滑块(4)能够在对应的滑轨(2)上滑动，其中一个所述支撑壁(1a)的内侧面上设置有沿前后方向延伸的齿条(5)，所述托板(3)的上表面上固定有行走电机(6)和六轴关节机械手(18)，所述行走电机(6)的转轴向下穿过托板(3)并固定连接有行走齿轮(7)，所述行走齿轮(7)与齿条(5)啮合，其特征在于，所述托板(3)的上表面上设置有定位槽(3a)，所述行走电机(6)的机壳上固定有定位板(8)，所述定位板(8)嵌入到定位槽(3a)内且定位板(8)的外侧面与定位槽(3a)的侧壁面之间具有活动间隙(9)，所述定位板(8)上设置有数个呈条状的定位调节孔(8a)，所述定位调节孔(8a)内设置有将定位板(8)固定在定位槽(3a)内的固定螺栓(10)，所述托板(3)的后端固定有拖拉板(11)，所述托板(3)的前端连接有与齿条(5)啮合的毛毡轮(12)。

2.根据权利要求1所述的七轴机器人，其特征在于，所述滑块(4)的内侧面上设置有滑动槽(4a)和避让槽(4b)，所述滑动槽(4a)位于避让槽(4b)的下方，所述滑轨(2)固定在支撑壁(1a)的外侧面上并嵌入到滑动槽(4a)内，所述支撑壁(1a)的上方设置有沿前后方向延伸的挡尘板(13)，所述挡尘板(13)的外侧部嵌入避让槽(4b)内，所述滑轨(2)和齿条(5)均位于挡尘板(13)的下方。

3.根据权利要求2所述的七轴机器人，其特征在于，所述底座(1)上位于齿条(5)的内侧固定有挡板(14)，所述挡板(14)沿前后方向延伸，所述行走齿轮(7)和毛毡轮(12)均位于齿条(5)与挡板(14)之间。

4.根据权利要求1-3任一所述的七轴机器人，其特征在于，所述托板(3)的左右两侧上均设置有三个滑块(4)，在托板(3)同一侧上的三个滑块(4)沿直线均匀分布。

5.根据权利要求1-3任一所述的七轴机器人，其特征在于，所述托板(3)的上表面上固定有固定板(16)，所述定位板(8)的上表面上固定有与固定板(16)相对应的调节板(15)，所述固定板(16)和调节板(15)之间设置有调节螺栓(17)，所述调节螺栓(17)穿过固定板(16)后与调节板(15)螺纹连接。

6.根据权利要求1-3任一所述的七轴机器人，其特征在于，所述拖拉板(11)上开设有拖拉孔(11a)。

7.根据权利要求1-3任一所述的七轴机器人，其特征在于，所述六轴关节机械手(18)包括小手臂手腕机构(20)，所述小手臂手腕机构(20)包括可转动的中心轴一(20e)、中心轴二(20f)和中心轴三(20g)，所述中心轴一(20e)和中心轴二(20f)均为中空结构，所述中心轴二(20f)穿设在中心轴一(20e)内，所述中心轴三(20g)穿设在中心轴二(20f)内；所述中心轴一(20e)的前端固定连接有手腕外壳(20h)，所述手腕外壳(20h)的前端安装有转动的手腕支撑壳(20j)；所述手腕外壳(20h)内固定有固定法兰(20k)，所述固定法兰(20k)内通过轴承一(20m)连接有可转动的外侧锥齿轮(20n)，所述外侧锥齿轮(20n)的前端与手腕支撑壳(20j)固定连接，所述外侧锥齿轮(20n)的后端与中心轴二(20f)上的锥齿轮一(20p)啮合；所述外侧锥齿轮(20n)的中心孔内通过轴承二(20r)连接有可转动的锥齿轮轴(20s)，所述锥齿轮轴(20s)的后端锥齿与中心轴三(20g)上的锥齿轮二(20t)啮合；所述手腕支撑壳(20j)的前端通过轴承三(20u)连接有可转动的末端锥齿轮(20v)，所述末端锥齿轮(20v)与锥齿轮轴(20s)的前端锥齿啮合。